gyroparams
Paramètres du capteur du gyroscope
Description
La classe gyroparams
crée un objet de paramètres de capteur de gyroscope. Vous pouvez utiliser cet objet pour modéliser un gyroscope lors de la simulation d'une IMU avec imuSensor
. Voir la section Algorithms de imuSensor
pour plus de détails sur la modélisation gyroparams
.
Création
Description
renvoie un objet de paramètres de capteur de gyroscope idéal avec des valeurs par défaut.params
= gyroparams
configure les propriétés de l'objet params
= gyroparams(Name,Value
)gyroparams
en utilisant un ou plusieurs arguments de paire Name,Value
. Name
est un nom de propriété et Value
est la valeur correspondante. Name
doit apparaître entre guillemets simples (''
). Vous pouvez spécifier plusieurs arguments de paire nom-valeur dans n'importe quel ordre comme Name1,Value1,...,NameN,ValueN
. Toutes les propriétés non spécifiées prennent des valeurs par défaut.
Propriétés
MeasurementRange
— Lecture maximale du capteur (rad/s)
Inf
(par défaut) | scalaire réel positif
Lecture maximale du capteur en rad/s, spécifiée comme un scalaire réel positif.
Types de données : single
| double
Resolution
— Résolution des mesures du capteur ((rad/s)/LSB)
0
(par défaut) | scalaire réel non négatif
Résolution des mesures du capteur en (rad/s)/LSB, spécifiée comme un scalaire réel non négatif. Ici, LSB est l'acronyme de bit le moins significatif.
Types de données : single
| double
ConstantBias
— Biais de décalage constant du capteur (rad/s)
[0 0 0]
(par défaut) | scalaire réel | vecteur de ligne réel à 3 éléments
Biais de décalage constant du capteur en rad/s, spécifié comme un scalaire réel ou un vecteur ligne à 3 éléments. Toute entrée scalaire est convertie en un vecteur ligne à 3 éléments réel où chaque élément a la valeur scalaire d'entrée.
Types de données : single
| double
AxesMisalignment
— Inclinaison des axes du capteur (%)
diag([100 100 100])
(par défaut) | scalaire | Vecteur de ligne à 3 éléments | Matrice 3x3
Les axes du capteur sont inclinés en pourcentage, spécifié sous forme de scalaire, de vecteur ligne à 3 éléments ou de matrice 3 x 3. Les éléments diagonaux de la matrice tiennent compte des effets de désalignement pour chaque axe. Les éléments hors diagonale représentent les effets de désalignement des axes transversaux. L'état mesuré v measure est obtenu à partir de l'état réel v true via la matrice de désalignement comme :
Si vous spécifiez la propriété comme scalaire, alors tous les éléments hors diagonale de la matrice prennent la valeur du scalaire spécifié et tous les éléments diagonaux sont 100.
Si vous spécifiez la propriété comme vecteur [a b c], alors m 21 = m 31 = a, m 12 = m 32 = b, et m 13 = m 23 = c. Tous les éléments diagonaux valent 100.
Types de données : single
| double
NoiseDensity
— Densité spectrale de puissance du bruit du capteur ((rad/s)/√Hz)
[0 0 0]
(par défaut) | scalaire réel | vecteur de ligne réel à 3 éléments
Densité spectrale de puissance du bruit du capteur en (rad/s)/√Hz, spécifiée comme un scalaire réel ou un vecteur ligne à 3 éléments réel. Cette propriété correspond à l'angle de marche aléatoire (ARW). Toute entrée scalaire est convertie en un vecteur ligne à 3 éléments réel où chaque élément a la valeur scalaire d'entrée.
Types de données : single
| double
BiasInstabilityCoefficients
— Coefficients de filtre pour la génération de bruit d'instabilité de polarisation
fractalcoef
(par défaut) | structure
Coefficients de filtre pour la génération de bruit d'instabilité de polarisation, spécifiés sous forme de structure. La structure comporte ces champs :
Numerator
— Coefficients du numérateur, spécifiés sous forme de vecteur à valeur réelle.Denominator
— Coefficients du dénominateur, spécifiés sous forme de vecteur à valeur réelle.
Pour spécifier les coefficients du bruit fractal, utilisez la fonction fractalcoef
(Sensor Fusion and Tracking Toolbox) .
Exemple : struct(Numerator=1,Denominator=[1 -0.5])
Types de données : struct
BiasInstability
— Instabilité du décalage de biais (rad/s)
[0 0 0]
(par défaut) | scalaire réel | vecteur de ligne réel à 3 éléments
Instabilité du décalage de biais en rad/s, spécifié comme un vecteur ligne scalaire réel ou à 3 éléments. Toute entrée scalaire est convertie en un vecteur ligne à 3 éléments réel où chaque élément a la valeur scalaire d'entrée.
Types de données : single
| double
RandomWalk
— Bruit blanc intégré du capteur ((rad/s)(√Hz))
[0 0 0]
(par défaut) | scalaire réel | vecteur de ligne réel à 3 éléments
Bruit blanc intégré du capteur en (rad/s)(√Hz), spécifié comme un scalaire réel ou un vecteur à 3 éléments réel. Toute entrée scalaire est convertie en un vecteur ligne à 3 éléments réel où chaque élément a la valeur scalaire d'entrée.
Types de données : single
| double
NoiseType
— Type de bruit aléatoire
"double-sided"
(par défaut) | "single-sided"
Type de bruit aléatoire, spécifié comme :
"double-sided"
— Les coefficients de bruit aléatoire ont un facteur d'échelle de 2."single-sided"
— Les coefficients de bruit aléatoire ont un facteur d'échelle de 1.
Types de données : char
| string
TemperatureBias
— Biais du capteur par rapport à la température ((rad/s)/℃)
[0 0 0]
(par défaut) | scalaire réel | vecteur de ligne réel à 3 éléments
Biais du capteur à partir de la température en ((rad/s)/℃), spécifié comme un scalaire réel ou un vecteur ligne à 3 éléments réel. Toute entrée scalaire est convertie en un vecteur ligne à 3 éléments réel où chaque élément a la valeur scalaire d'entrée.
Types de données : single
| double
TemperatureScaleFactor
— Erreur de facteur d'échelle par rapport à la température (%/℃)
[0 0 0]
(par défaut) | scalaire réel dans la plage [0,100] | vecteur ligne réel à 3 éléments dans la plage [0,100]
Erreur de facteur d'échelle par rapport à la température en (%/℃), spécifiée comme un scalaire réel ou un vecteur ligne à 3 éléments réel avec des valeurs allant de 0 à 100. Toute entrée scalaire est convertie en un vecteur ligne à 3 éléments réel où chaque élément a la valeur scalaire d'entrée.
Types de données : single
| double
AccelerationBias
— Biais du capteur dû à l'accélération linéaire (rad/s)/(m/s2)
[0 0 0]
(par défaut) | scalaire réel | vecteur de ligne réel à 3 éléments
Biais du capteur dû à l'accélération linéaire en (rad/s)/(m/s2), spécifié comme un scalaire réel ou un vecteur ligne à 3 éléments réel. Toute entrée scalaire est convertie en un vecteur ligne à 3 éléments réel où chaque élément a la valeur scalaire d'entrée.
Types de données : single
| double
Exemples
Générer des données de gyroscope à partir d'entrées stationnaires
Générez des données de gyroscope pour un objet imuSensor à partir d'entrées fixes.
Générer un objet paramètre de gyroscope avec une lecture de capteur maximale de 4,363et une résolution de 1.332e-4. Le biais de décalage constant est de 0,349. Le capteur a une densité spectrale de puissance de 8,727e-4. Le biais dû à la température est de 0,349. L'erreur du facteur d'échelle liée à la température est de 0,2 %. Les axes des capteurs sont décalés de 2 %. Le biais du capteur dû à l'accélération linéaire est de 0,178e-3
params = gyroparams('MeasurementRange',4.363,'Resolution',1.332e-04,'ConstantBias',0.349,'NoiseDensity',8.727e-4,'TemperatureBias',0.349,'TemperatureScaleFactor',0.02,'AxesMisalignment',2,'AccelerationBias',0.178e-3);
Utilisez une fréquence d'échantillonnage de 100 Hz espacée de 1 000 échantillons. Créez l'objet imuSensor à l'aide de l'objet paramètre gyroscope.
Fs = 100; numSamples = 1000; t = 0:1/Fs:(numSamples-1)/Fs; imu = imuSensor('accel-gyro','SampleRate', Fs, 'Gyroscope', params);
Générez des données de gyroscope à partir de l'objet imuSensor.
orient = quaternion.ones(numSamples, 1); acc = zeros(numSamples, 3); angvel = zeros(numSamples, 3); [~, gyroData] = imu(acc, angvel, orient);
Tracez les données du gyroscope résultantes.
plot(t, gyroData) title('Gyroscope') xlabel('s') ylabel('rad/s')
Capacités étendues
Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.
Historique des versions
Introduit dans R2018b
Voir aussi
Commande MATLAB
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