精密サーボ制御の高精度化手法: 基礎から実践設計まで

「はじめに」より

本書は、「企業で精密サーボ制御を担当することとなったエンジニア」および「大学で精密サーボ制御を研究している大学生・大学院生」を対象とし、精密サーボ制御系の実践的な設計法を早急に習得するための手引書として書かれたものである。そのため、本書では、取り扱う設計法の理論的な説明は参考文献を引用する形とし、実践的な設計方法に主眼を置いた内容となっている。

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本書の構成

• 第1章 はじめに
• 第2章 準備
• 2.1 離散時間系
• 2.2 サンプラと0次ホールド
• 2.3 サンプル値制御系
• 2.4 離散化手法
• 2.5 フィルタ
• 2.6 フィードバック制御系
• 2.7 2自由度制御系
• 2.8 シミュレーション
• 第3章 モデリング
• 3.1 精密サーボ系の構成
• 3.2 機構系のモデリング
• 3.3 回路系のモデリング
• 3.4 むだ時間要素のモデリング
• 3.5 制御対象のモデリング
• 第4章 フィードバック制御系設計
• 4.1 一巡伝達特性の周波数応答に基づく制御系設計法
• 4.2 フィードバック制御系設計
• 4.3 ロバスト制御系設計
• 第5章 ループ整形
• 5.1 ループ整形による外乱抑圧性能改善
• 5.2 RCBode plotを用いたループ整形
• 5.3 共振フィルタを用いたループ整形
• 5.4 外乱オブザーバを用いたループ整形
• 5.5 m-file
• 第6章 フィードフォワード制御系設計
• 6.1 目標位置に移動するフィードフォワード制御系設計
• 6.2 目標値に追従するフィードフォワード制御系設計
• 6.3 m-file
• 付録 MATLABコマンドの説明