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copy

Créer une copie complète de l'objet planificateur de chemin A*

Depuis R2023a

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Syntaxe

planner2 = copy(planner1)

Description

exemple

planner2 = copy(planner1) crée une copie complète de l'objet plannerAStar planner1.

Exemples

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Planifier le chemin le plus court entre deux états dans un graphique à l'aide du planificateur de chemin A-Star

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Chargez le réseau routier du Queensland.

load("queenslandRoutes","places","routes")

Spécifiez les états, les liens et les poids pour un objet navGraph .

states = places.utm;               % UTM coordinates of cities
names = places.name;               % Names of cities
links = [routes.start routes.end]; % Adjacent cities
weights = routes.time;             % Travel time between adjacent cities

Créez un objet navGraph .

graphObj = navGraph(states,links,Weight=weights, ...
                    Name=names);

Créez un planificateur de chemin A* basé sur un graphique.

planner = plannerAStar(graphObj);

Créez une copie complète de l'objet plannerAStar .

planner2 = copy(planner)

planner2 = 
  plannerAStar with properties:

    HeuristicCostFcn: @nav.algs.distanceManhattan
          TieBreaker: 0
               Graph: [1x1 navGraph]

Spécifier une fonction heuristique renvoie un temps estimé pour atteindre l'objectif.

planner.HeuristicCostFcn = @(state1,state2) ...
    sum(abs(state1-state2),2)/100;

Définir les villes de départ et d'arrivée.

start = "Hughenden";
goal = "Brisbane";

Trouvez le chemin le plus court à l’aide de l’algorithme A* basé sur un graphique.

[pathOutput,solutionInfo] = plan(planner,start,goal);

Visualisez les résultats.

h = show(graphObj);
set(h,XData=graphObj.States.StateVector(:,1), ...
      YData=graphObj.States.StateVector(:,2))
pathStateIDs = solutionInfo.PathStateIDs;
highlight(h,pathStateIDs,EdgeColor="#EDB120",LineWidth=4)
highlight(h,pathStateIDs(1),NodeColor="#77AC30",MarkerSize=5)
highlight(h,pathStateIDs(end),NodeColor="#D95319",MarkerSize=5)

Figure contains an axes object. The axes object contains an object of type graphplot.