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removeInvalidData

Supprimer les données de plage et d'angle non valides

Syntaxe

validScan = removeInvalidData(scan)

validScan = removeInvalidData(scan,Name,Value)

Description

validScan = removeInvalidData(scan) renvoie un nouvel objet lidarScan avec toutes les valeurs Inf et NaN de l'entrée scan supprimé. Les lectures d'angle correspondantes sont également supprimées.

validScan = removeInvalidData(scan,Name,Value) fournit des options supplémentaires spécifiées par une ou plusieurs paires Name,Value .

Exemples

Tracer l'analyse Lidar et supprimer les points invalides

Spécifiez les données lidar comme vecteurs de plages et d'angles. Ces valeurs incluent des lectures en dehors de la plage des capteurs.

x = linspace(-2,2);
ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5);
ranges(45:55) = 3.5;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));

Créez une analyse lidar en spécifiant les plages et les angles. Tracez tous les points du scan lidar.

scan = lidarScan(ranges,angles);
plot(scan)

Supprimez les points non valides en fonction d'une plage minimale et maximale spécifiée.

minRange = 0.1;
maxRange = 7;
scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]);
hold on
plot(scan2)
legend('All Points','Valid Points')

Arguments d'entrée

scan — Lectures du scan Lidar

lidarScan objet

Lectures d'analyse Lidar, spécifiées comme objet lidarScan .

Arguments nom-valeur

Spécifiez des paires d'arguments facultatives sous la forme Name1=Value1,...,NameN=ValueN, où Name est le nom de l'argument et Value est la valeur correspondante. Les arguments nom-valeur doivent apparaître après les autres arguments, mais l'ordre des paires n'a pas d'importance.

Avant R2021a, utilisez des virgules pour séparer chaque nom et valeur, et mettez Name entre guillemets.

Exemple : ["RangeLimits",[0.05 2]

RangeLimits — Limites de lecture de plage

vecteur à deux éléments

Limites de lecture de plage, spécifiées sous la forme d'un vecteur à deux éléments, [minRange maxRange], en mètres. Toutes les lectures de plage et les angles correspondants en dehors de ces limites de plage sont supprimés

Types de données : single | double

AngleLimits — Limites d'angle

vecteur à deux éléments

Limites d'angle, spécifiées sous la forme d'un vecteur à deux éléments, [minAngle maxAngle] en radians. Tous les angles et les lectures de plage correspondantes en dehors de ces limites d'angle sont supprimés.

Les angles sont mesurés dans le sens inverse des aiguilles d'une montre autour de l'axe positif z.

Types de données : single | double

Arguments de sortie

validScan — Lectures du scan Lidar

lidarScan objet

Lectures d'analyse Lidar, spécifiées comme objet lidarScan . Toutes les lectures d’analyse lidar invalides sont supprimées.

Historique des versions

Introduit dans R2019b

Voir aussi

lidarScan | transformScan | matchScans