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resamplingPolicyPF

Créer un objet de stratégie de rééchantillonnage avec les paramètres de rééchantillonnage

Description

L'objet resamplingPolicyPF stocke les paramètres indiquant le moment où le rééchantillonnage doit avoir lieu lors de l'utilisation d'un filtre à particules pour l'estimation de l'état. L'objet contient la méthode qui déclenche le rééchantillonnage et le seuil pertinent pour ce rééchantillonnage. Utilisez cet objet comme propriété ResamplingPolicy de l'objet stateEstimatorPF .

Création

Syntaxe

policy = resamplingPolicyPF

Description

policy = resamplingPolicyPF crée un objet resamplingPolicyPF policy, qui contient des propriétés à modifier pour contrôler le moment où le rééchantillonnage doit être déclenché. Utilisez cet objet comme propriété ResamplingPolicy de l'objet stateEstimatorPF .

Propriétés

TriggerMethod — Méthode permettant de déterminer si un rééchantillonnage doit avoir lieu

'ratio' (par défaut) | vecteur de caractère

Méthode permettant de déterminer si un rééchantillonnage doit avoir lieu, spécifiée comme vecteur de caractères. Les choix possibles sont 'ratio' et 'interval'. La méthode 'interval' déclenche un rééchantillonnage à intervalles réguliers lors du fonctionnement du filtre à particules. La méthode 'ratio' déclenche un rééchantillonnage en fonction du rapport des particules totales effectives.

SamplingInterval — Intervalle fixe entre le rééchantillonnage

1 (par défaut) | scalaire

Intervalle fixe entre le rééchantillonnage, spécifié sous forme de scalaire. Cet intervalle détermine pendant quelles étapes de correction le rééchantillonnage est exécuté. Par exemple, une valeur de 2 signifie que le rééchantillonnage est exécuté une étape de correction sur deux. Une valeur de inf signifie que le rééchantillonnage n'est jamais exécuté.

Cette propriété s'applique uniquement lorsque TriggerMethod est défini sur 'interval'.

MinEffectiveParticleRatio — Rapport minimum souhaité entre particules efficaces et particules totales

0,5 (par défaut) | scalaire

Rapport minimum souhaité entre particules efficaces et particules totales, spécifié sous forme de scalaire. Le nombre effectif de particules est une mesure de la mesure dans laquelle l’ensemble actuel de particules se rapproche de la distribution postérieure. Un taux de particules effectif inférieur signifie que moins de particules contribuent à l’estimation et qu’un rééchantillonnage pourrait être nécessaire. Si le rapport particules efficaces/particules totales tombe en dessous du MinEffectiveParticleRatio, une étape de rééchantillonnage est déclenchée.

Exemples

Mettre à jour les paramètres de stratégie du filtre à particules

Créez un filtre à particules avec les paramètres par défaut.

pf = stateEstimatorPF;

Créez une copie du filtre à particules.

pf2 = copy(pf);

Créez un objet de stratégie.

policy = resamplingPolicyPF;

Changez le mode de déclenchement en déclenchement basé sur des intervalles et déclenchez un rééchantillonnage tous les trois pas.

policy.TriggerMethod = 'interval';
policy.SamplingInterval = 3;

Mettez à jour les paramètres de stratégie du nouveau filtre à particules avec l'objet de stratégie.

pf2.ResamplingPolicy = policy;

Vérifiez les paramètres de stratégie du filtre à particules d'origine.

pf.ResamplingPolicy

ans = 
  resamplingPolicyPF with properties:

                TriggerMethod: 'ratio'
             SamplingInterval: 1
    MinEffectiveParticleRatio: 0.5000

Vérifiez les paramètres de stratégie du nouveau filtre à particules.

pf2.ResamplingPolicy

ans = 
  resamplingPolicyPF with properties:

                TriggerMethod: 'interval'
             SamplingInterval: 3
    MinEffectiveParticleRatio: 0.5000

Historique des versions

Introduit dans R2019b

Voir aussi

stateEstimatorPF | correct