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setOccupancy

Définir la valeur d'occupation des emplacements

Syntaxe

setOccupancy(map,xy,occval)

setOccupancy(map,xy,occval,"local")

setOccupancy(map,ij,occval,"grid")

validPts = setOccupancy(___)

setOccupancy(map,bottomLeft,inputMatrix)

setOccupancy(map,bottomLeft,inputMatrix,"local")

setOccupancy(map,topLeft,inputMatrix,"grid")

Description

setOccupancy(map,xy,occval) attribue des valeurs d'occupation, occval, au tableau d'entrée de coordonnées mondiales, xy dans la grille d'occupation, map. Chaque ligne du tableau, xy, est un point du monde et est représentée par une paire de coordonnées [x y] . occval est un tableau scalaire ou à une seule colonne de la même longueur que xy . Un emplacement occupé est représenté par true (1), et un emplacement libre est représenté par false (0).

setOccupancy(map,xy,occval,"local") attribue des valeurs d'occupation, occval, au tableau d'entrée de coordonnées locales, xy, en tant que coordonnées locales.

setOccupancy(map,ij,occval,"grid") attribue des valeurs d'occupation, occval, au tableau d'entrée d'indices de grille, ij, comme [rows cols].

validPts = setOccupancy(___) génère un vecteur d'éléments n de valeurs logiques indiquant si les coordonnées d'entrée se trouvent dans les limites de la carte.

setOccupancy(map,bottomLeft,inputMatrix) attribue une matrice de valeurs d'occupation en spécifiant l'emplacement du coin inférieur gauche en coordonnées mondiales.

setOccupancy(map,bottomLeft,inputMatrix,"local") attribue une matrice de valeurs d'occupation en spécifiant l'emplacement du coin inférieur gauche dans les coordonnées locales.

setOccupancy(map,topLeft,inputMatrix,"grid") attribue une matrice de valeurs d'occupation en spécifiant l'index de cellule en haut à gauche dans les indices de grille et la taille de la matrice.

Exemples

Créer et modifier une grille d'occupation binaire

Créez une carte vide de 10 mx 10 m.

map = binaryOccupancyMap(10,10,10);

Définir l'occupation des emplacements du monde et afficher la carte.

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

setOccupancy(map, [x y], ones(5,1))
figure
show(map)

Gonflez les emplacements occupés d’un rayon donné.

inflate(map, 0.5)
figure
show(map)

Obtenez les emplacements de la grille à partir des emplacements du monde.

ij = world2grid(map, [x y]);

Définissez les emplacements de la grille sur des emplacements libres.

setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)

Arguments d'entrée

map — Représentation cartographique

Objet binaryOccupancyMap

Représentation cartographique, spécifiée comme objet binaryOccupancyMap . Cet objet représente l'environnement du robot. L'objet contient une grille matricielle avec des valeurs binaires indiquant les obstacles sous la forme true (1) et les emplacements libres sous la forme false (0).

xy — Coordonnées mondiales

n-matrice verticale par 2

Coordonnées mondiales, spécifiées sous la forme d'un tableau vertical n-par 2 de paires [x y] , où n est le nombre de coordonnées mondiales.

Types de données : double

ij — Positions sur la grille

n-matrice verticale par 2

Positions de la grille, spécifiées sous la forme d'un tableau vertical n-par 2 de paires [i j] au format [rows cols] , où n est le nombre de positions sur la grille.

Types de données : double

occval — Valeurs d'occupation

n-matrice verticale par 1

Valeurs d'occupation de même longueur que xy ou ij, renvoyées sous la forme d'un tableau vertical n-by-1, où n est le même n dans xy ou ij. Les valeurs sont données entre 0 et 1 inclusivement.

inputMatrix — Valeurs d'occupation

matrice

Valeurs d'occupation, spécifiées sous forme de matrice. Les valeurs sont données entre 0 et 1 inclusivement.

bottomLeft — Emplacement de la matrice de sortie dans le monde ou local

vecteur à deux éléments | [xCoord yCoord]

Emplacement du coin inférieur gauche de la matrice de sortie en coordonnées mondiales ou locales, spécifié sous la forme d'un vecteur à deux éléments, [xCoord yCoord]. L'emplacement est en coordonnées mondiales ou locales basées sur la syntaxe.

Types de données : double

topLeft — Emplacement de la grille

vecteur à deux éléments | [iCoord jCoord]

Emplacement du coin supérieur gauche de la grille, spécifié comme vecteur à deux éléments, [iCoord jCoord].

Types de données : double

Arguments de sortie

validPts — Emplacements valides sur la carte

n vecteur colonne -par 1

Emplacements de carte valides, renvoyés sous la forme d'un vecteur de colonne n-par 1 de longueur égale à xy ou ij. Les emplacements à l'intérieur de la carte renvoient une valeur de 1. Les emplacements en dehors des limites de la carte renvoient une valeur de 0.

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2015a

Voir aussi

binaryOccupancyMap | getOccupancy | occupancyMap