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info

Informations caractéristiques de l'objet controllerPurePursuit

Syntaxe

controllerInfo = info(controller)

Description

controllerInfo = info(controller) renvoie une structure, controllerInfo, avec des informations supplémentaires sur l'état de l'objet controllerPurePursuit , controller. La structure contient les champs RobotPose et LookaheadPoint.

Exemples

Obtenez des informations supplémentaires sur les objets Pure Pursuit

Utilisez la méthode info pour obtenir plus d'informations sur un objet controllerPurePursuit . La fonction info renvoie deux champs, RobotPose et LookaheadPoint, qui correspondent à la position et l'orientation actuelles du robot et au point sur le chemin utilisé pour calculer les sorties du dernier appel de l'objet.

Créez un objet controllerPurePursuit .

pp = controllerPurePursuit;

Attribuez des points de cheminement.

pp.Waypoints = [0 0;1 1];

Calculez les commandes de contrôle à l'aide de l'objet pp avec la pose initiale [x y theta] donnée en entrée.

[v,w] = pp([0 0 0]);

Obtenez des informations supplémentaires.

s = info(pp)

s = struct with fields:
         RobotPose: [0 0 0]
    LookaheadPoint: [0.7071 0.7071]

Arguments d'entrée

controller — Contrôleur de poursuite pure

Objet controllerPurePursuit

Contrôleur de poursuite pur, spécifié comme objet controllerPurePursuit .

Arguments de sortie

controllerInfo — Informations sur l'objet controllerPurePursuit

structure

Informations sur l'objet controllerPurePursuit , renvoyées sous forme de structure. La structure contient deux champs :

• RobotPose – Un vecteur à trois éléments sous la forme [x y theta] qui correspond à la position et à l'orientation x-y du véhicule. L'angle, theta, est mesuré en radians avec des angles positifs mesurés dans le sens inverse des aiguilles d'une montre à partir de l'axe x.

• LookaheadPoint– Un vecteur à deux éléments sous la forme [x y]. L'emplacement est un point sur le chemin qui a été utilisé pour calculer les sorties du dernier appel à l'objet.

Historique des versions

Introduit dans R2019b

Voir aussi

controllerPurePursuit

Rubriques

• Pure Pursuit Controller