Main Content

Cette page a été traduite par traduction automatique. Cliquez ici pour voir la dernière version en anglais.

factorIMUParameters

Paramètres du facteur IMU

Depuis R2023a

développer tous les éléments de la page

    Description

    Utilisez un objet factorIMUParameters pour spécifier les paramètres de facteur IMU à un objet factorIMU .

    Création

    Syntaxe

    params = factorIMUParameters
    params = factorIMUParameters(Name=Value)

    Description

    params = factorIMUParameters renvoie un objet de paramètres IMU de facteur par défaut, params.

    params = factorIMUParameters(Name=Value) spécifie les propriétés en utilisant un ou plusieurs arguments nom-valeur.

    exemple

    Propriétés

    développer tout

    Taux d'échantillonnage IMU, en Hz, spécifié sous la forme d'un scalaire numérique supérieur ou égal à 100.

    Exemple : SampleRate=400

    Types de données : single | double

    Covariance du bruit du processus de biais du gyroscope, spécifiée sous la forme d'une matrice 3 x 3, d'un vecteur ligne à trois éléments ou d'un scalaire numérique en (rad/s) 2.

    Exemple : GyroscopeBiasNoise=1.5e-9*eye(3)

    Types de données : single | double

    Covariance du bruit de processus de biais de l'accéléromètre, spécifiée sous la forme d'une matrice 3 x 3, d'un vecteur ligne à trois éléments ou d'un scalaire numérique en (m/s2) 2.

    Exemple : AccelerometerBiasNoise=diag([9.62e-9,9.62e-9,2.17e-8])

    Types de données : single | double

    Covariance du bruit de mesure du gyroscope, spécifiée sous la forme d'une matrice 3 x 3, d'un vecteur ligne à trois éléments ou d'un scalaire numérique en (rad/s) 2.

    Exemple : GyroscopeNoise=6.93e-5*eye(3)

    Types de données : single | double

    Covariance du bruit de mesure de l'accéléromètre, spécifiée sous la forme d'une matrice 3 x 3, d'un vecteur ligne à trois éléments ou d'un scalaire numérique en (m/s2) 2.

    Exemple : AccelerometerNoise=2.9e-6*eye(3)

    Types de données : single | double

    Cadre de référence pour le système de coordonnées local, spécifié comme "ENU" (est-nord-haut) ou "NED" (nord-est-bas).

    Types de données : string | char

    Exemples

    réduire tout

    Ouvrir le live script

    Spécifiez les paramètres de l'IMU pour la fréquence d'échantillonnage ainsi que le biais et les bruits de mesure du gyroscope et de l'accéléromètre.

    sampleRate = 400; % Hz
gyroBiasNoise = 1.5e-9*eye(3);
accelBiasNoise = diag([9.62e-9 9.62e-9 2.17e-8]);
gyroNoise = 6.93e-5*eye(3);
accelNoise = 2.9e-6*eye(3);

    Créez un objet factorIMUParameters en utilisant les paramètres IMU spécifiés.

    imuparams = factorIMUParameters(SampleRate=sampleRate, ...
                                GyroscopeBiasNoise=gyroBiasNoise, ...
                                AccelerometerBiasNoise=accelBiasNoise, ...
                                GyroscopeNoise=gyroNoise, ...
                                AccelerometerNoise=accelNoise, ...
                                ReferenceFrame="NED");

    Spécifiez les lectures du gyroscope et de l'accéléromètre.

    gyroReadings = [-0.0151    0.0299    0.0027
                -0.0079    0.0370   -0.0014
                -0.0320    0.0306    0.0035
                -0.0043    0.0340   -0.0066
                -0.0033    0.0331   -0.0011];
accelReadings = [1.0666    0.0802    9.9586
                 1.1002    0.0199    9.6650
                 1.0287    0.3071   10.1864
                 0.9077   -0.2239   10.2989
                 1.2322    0.0174    9.8411];

    Créez un objet factorIMU en utilisant l'objet factorIMUParameters et les lectures.

    nodeID = 1:6;
f = factorIMU(nodeID,gyroReadings,accelReadings,imuparams);

    Créez un graphique de facteurs par défaut et ajoutez le facteur au graphique à l'aide de la fonction addFactor .

    g = factorGraph;
addFactor(g,f);

    Capacités étendues

    Génération de code C/C++
    Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

    Historique des versions

    Introduit dans R2023a

    Voir aussi

    Objets

    Fonctions