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factorIMUParameters

Paramètres du facteur IMU

Depuis R2023a

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    Description

    Utilisez un objet factorIMUParameters pour spécifier les paramètres de facteur IMU à un objet factorIMU .

    Création

    Syntaxe

    params = factorIMUParameters
    params = factorIMUParameters(Name=Value)

    Description

    params = factorIMUParameters renvoie un objet de paramètres IMU de facteur par défaut, params.

    params = factorIMUParameters(Name=Value) spécifie les propriétés en utilisant un ou plusieurs arguments nom-valeur.

    exemple

    Propriétés

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    Taux d'échantillonnage IMU, en Hz, spécifié sous la forme d'un scalaire numérique supérieur ou égal à 100.

    Exemple : SampleRate=400

    Types de données : single | double

    Covariance du bruit du processus de biais du gyroscope, spécifiée sous la forme d'une matrice 3 x 3, d'un vecteur ligne à trois éléments ou d'un scalaire numérique en (rad/s) 2.

    Exemple : GyroscopeBiasNoise=1.5e-9*eye(3)

    Types de données : single | double

    Covariance du bruit de processus de biais de l'accéléromètre, spécifiée sous la forme d'une matrice 3 x 3, d'un vecteur ligne à trois éléments ou d'un scalaire numérique en (m/s2) 2.

    Exemple : AccelerometerBiasNoise=diag([9.62e-9,9.62e-9,2.17e-8])

    Types de données : single | double

    Covariance du bruit de mesure du gyroscope, spécifiée sous la forme d'une matrice 3 x 3, d'un vecteur ligne à trois éléments ou d'un scalaire numérique en (rad/s) 2.

    Exemple : GyroscopeNoise=6.93e-5*eye(3)

    Types de données : single | double

    Covariance du bruit de mesure de l'accéléromètre, spécifiée sous la forme d'une matrice 3 x 3, d'un vecteur ligne à trois éléments ou d'un scalaire numérique en (m/s2) 2.

    Exemple : AccelerometerNoise=2.9e-6*eye(3)

    Types de données : single | double

    Cadre de référence pour le système de coordonnées local, spécifié comme "ENU" (est-nord-haut) ou "NED" (nord-est-bas).

    Types de données : string | char

    Exemples

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    Spécifiez les paramètres de l'IMU pour la fréquence d'échantillonnage ainsi que le biais et les bruits de mesure du gyroscope et de l'accéléromètre.

    sampleRate = 400; % Hz
gyroBiasNoise = 1.5e-9*eye(3);
accelBiasNoise = diag([9.62e-9 9.62e-9 2.17e-8]);
gyroNoise = 6.93e-5*eye(3);
accelNoise = 2.9e-6*eye(3);

    Créez un objet factorIMUParameters en utilisant les paramètres IMU spécifiés.

    imuparams = factorIMUParameters(SampleRate=sampleRate, ...
                                GyroscopeBiasNoise=gyroBiasNoise, ...
                                AccelerometerBiasNoise=accelBiasNoise, ...
                                GyroscopeNoise=gyroNoise, ...
                                AccelerometerNoise=accelNoise, ...
                                ReferenceFrame="NED");

    Spécifiez les lectures du gyroscope et de l'accéléromètre.

    gyroReadings = [-0.0151    0.0299    0.0027
                -0.0079    0.0370   -0.0014
                -0.0320    0.0306    0.0035
                -0.0043    0.0340   -0.0066
                -0.0033    0.0331   -0.0011];
accelReadings = [1.0666    0.0802    9.9586
                 1.1002    0.0199    9.6650
                 1.0287    0.3071   10.1864
                 0.9077   -0.2239   10.2989
                 1.2322    0.0174    9.8411];

    Créez un objet factorIMU en utilisant l'objet factorIMUParameters et les lectures.

    nodeID = 1:6;
f = factorIMU(nodeID,gyroReadings,accelReadings,imuparams);

    Créez un graphique de facteurs par défaut et ajoutez le facteur au graphique à l'aide de la fonction addFactor .

    g = factorGraph;
addFactor(g,f);

    Capacités étendues

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    Génération de code C/C++
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    Historique des versions

    Introduit dans R2023a

    Voir aussi

    Objets

    Fonctions