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CLAQUER

Localisation et cartographie simultanées 2D et 3D

La localisation et la cartographie simultanées (SLAM) utilisent à la fois les algorithmes Cartographie et Localisation et estimation de la pose pour créer une carte et localiser votre véhicule sur cette carte en même temps. Utilisez lidarSLAM pour régler votre propre algorithme SLAM qui traite les analyses lidar et les estimations de pose d'odométrie pour créer une carte de manière itérative. Utilisez buildMap pour utiliser les données enregistrées et filtrées afin de créer une carte à l'aide de SLAM. L'application SLAM Map Builder vous permet de modifier manuellement les poses relatives et d'aligner les numérisations pour améliorer la précision de votre carte.

Applications

Créez des cartes quadrillées 2D à l'aide du SLAM basé sur lidar

Fonctions

développer tout

ekfSLAMEffectuez une localisation et un mappage simultanés à l'aide du filtre de Kalman étendu (depuis R2021b)
lidarSLAM Effectuer la localisation et la cartographie à l'aide d'analyses lidar
buildMapCréer une carte d'occupation à partir d'analyses lidar
poseGraph Créer un graphique de pose 2D
poseGraph3D Create 3-D pose graph
poseGraphSolverOptionsOptions du solveur pour l'optimisation du graphique de pose (depuis R2020b)
optimizePoseGraphOptimiser les nœuds dans le graphique de pose
trimLoopClosuresOptimisez le graphique de pose et supprimez les mauvaises fermetures de boucles (depuis R2020b)
poseplot3-D pose plot (depuis R2021b)
factorGraphGraphique biparti de facteurs et de nœuds (depuis R2022a)
factorGraphSolverOptionsOptions du solveur pour le graphique de facteurs (depuis R2022a)
importFactorGraphImporter le graphique du facteur à partir du fichier journal g2o (depuis R2022a)
factorIMUConvertir les lectures IMU en facteur (depuis R2022a)
factorIMUParametersParamètres du facteur IMU (depuis R2023a)
factorGPSFacteur pour la mesure GPS (depuis R2022a)
factorTwoPoseSE2Facteur reliant deux poses SE (2) (depuis R2022a)
factorPoseSE2AndPointXYFactor relating SE(2) position and 2-D point (depuis R2022b)
factorPoseSE2AndPointXYFactor relating SE(2) position and 2-D point (depuis R2022b)
factorPoseSE3AndPointXYZFacteur reliant la position SE (3) et le point 3D (depuis R2022b)
factorIMUBiasPriorFacteur préalable pour le biais de l'IMU (depuis R2022a)
factorVelocity3PriorFacteur antérieur pour la vitesse 3D (depuis R2022a)
factorPoseSE3PriorFacteur a priori à l'état complet pour la pose SE (3) (depuis R2022a)
factorCameraSE3AndPointXYZFacteur lié à la pose de la caméra SE(3) et au point 3D (depuis R2023a)
estimateGravityRotationEstimer la rotation gravitationnelle à l’aide des mesures IMU et de l’optimisation du graphique factoriel (depuis R2023a)
estimateGravityRotationAndPoseScaleEstimer la rotation gravitationnelle et l'échelle de pose à l'aide des mesures IMU et de l'optimisation du graphique factoriel (depuis R2023a)

Exemples présentés