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insfilter

Créer un filtre de navigation inertielle

réduire tous les éléments de la page

Syntaxe

filter = insfilter
filter = insfilter('ReferenceFrame',RF)

Description

exemple

filter = insfilter renvoie un objet filtre de navigation inertielle insfilterMARG qui estime la pose en fonction des mesures de l'accéléromètre, du gyroscope, du GPS et du magnétomètre. Voir insfilterMARG pour plus de détails.

filter = insfilter('ReferenceFrame',RF) renvoie un objet filtre de navigation inertielle insfilterMARG qui estime la pose par rapport à un cadre de référence spécifié par RF. Spécifiez RF comme 'NED' (Nord-Est-Bas) ou 'ENU' (Est-Nord-Up). La valeur par défaut est 'NED'. Voir insfilterMARG pour plus de détails.

Exemples

réduire tout

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Le filtre INS par défaut est l'objet insfilterMARG . Appelez insfilter sans arguments d’entrée pour créer le filtre INS par défaut.

filter = insfilter
filter = 
  insfilterMARG with properties:

        IMUSampleRate: 100               Hz         
    ReferenceLocation: [0 0 0]           [deg deg m]
                State: [22⨯1 double]                
      StateCovariance: [22⨯22 double]               

   Multiplicative Process Noise Variances
            GyroscopeNoise: [1e-09 1e-09 1e-09]       (rad/s)²
        AccelerometerNoise: [0.0001 0.0001 0.0001]    (m/s²)² 
        GyroscopeBiasNoise: [1e-10 1e-10 1e-10]       (rad/s)²
    AccelerometerBiasNoise: [0.0001 0.0001 0.0001]    (m/s²)² 

   Additive Process Noise Variances
    GeomagneticVectorNoise: [1e-06 1e-06 1e-06]    uT²
     MagnetometerBiasNoise: [0.1 0.1 0.1]          uT²

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2018b

Voir aussi

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