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residual

Résidus et covariances résiduelles issues des mesures d'état directes pour insfilterAsync

Depuis R2020a

Syntaxe

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Description

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) calcule le résidu, res, et la covariance résiduelle, resCov, sur la base de la mesure d'état directe et de la covariance de mesure. Le measurement correspond directement aux états spécifiés par les indices, idx.

Exemples

Obtenir le résidu de mesure de insfilterAsync

Create un objet insfilterAsync et afficher son état.

filter = insfilterAsync;
disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Spécifiez une mesure de l'altitude et de la vitesse verticale.

idx = [8 9 10];
measure = [10 20 30];
measureCov = 1e-2*diag([5 5 5]);

Obtenez le résidu pour la mesure.

[res,rescov] = residual(filter,idx,measure,measureCov)

res = 1×3

    10    20    30

rescov = 3×3

    0.0510         0         0
         0    0.0510         0
         0         0    0.0510

Arguments d'entrée

FUSE — insfilterAsync

ahrs10filter | objet

insfilterAsync, spécifié comme objet.

idx — Vecteur d'état indice de mesure à corriger

N- vecteur élément d'entiers croissants dans la plage [1, 28]

Indice de vecteur d'état de mesure à corriger, spécifié comme un vecteur élément N d'entiers croissants dans l'intervalle [1, 28].

Les valeurs d'état représentent :

État	Unités	Indice
Orientation (parties du quaternion)	N / A	1:4
Vitesse angulaire (XYZ)	rad/s	5:7
Poste (NED)	m	8h10
Vitesse (NED)	MS	11h13
Accélération (NED)	m/s2	14h16
Biais de l'accéléromètre (XYZ)	m/s2	17h19
Biais du gyroscope (XYZ)	rad/s	20h22
Vecteur de champ géomagnétique (NED)	µT	23h25
Biais du magnétomètre (XYZ)	µT	26:28

Types de données : single | double

measurement — Mesure directe de l'état

N-élément vecteur

Mesure directe de l'état, spécifiée comme vecteur d'élément N. N est le nombre d'éléments de l'argument d'index, idx.

measurementCovariance — Covariance de la mesure

N-par- N matrice

Covariance de la mesure, spécifiée sous la forme d'une matrice N-par- N . N est le nombre d'éléments de l'argument d'index, idx.

Arguments de sortie

res — Résidu de mesure

1-by- N vecteur de valeurs réelles

Résidu de mesure, renvoyé sous forme de vecteur 1 par N de valeurs réelles.

resCov — Covariance résiduelle

N-by- N matrice de valeurs réelles

Covariance résiduelle, renvoyée sous la forme d'une matrice N-par- N de valeurs réelles.

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2020a

Voir aussi

insfilterAsync