Cette page a été traduite par traduction automatique. Cliquez ici pour voir la dernière version en anglais.

insOptions

Options de configuration de l'objet insEKF

Depuis R2022a

Description

L'objet insOptions spécifie les propriétés d'un objet insEKF .

Création

Syntaxe

options = insOptions

options = insOptions(Name=Value)

Description

options = insOptions renvoie un objet insOptions avec des valeurs de propriété par défaut.

options = insOptions(Name=Value) spécifie les propriétés en utilisant un ou plusieurs arguments nom-valeur. Par exemple, options = insOptions(ReferenceFrame="ENU") définit le cadre de référence utilisé dans l'objet insEKF comme cadre est-nord-haut (ENU). Les propriétés non spécifiées ont des valeurs par défaut.

Propriétés

Datatype — Type de données des variables insEKF

"double" (par défaut) | "single"

Type de données des variables insEKF , spécifié comme "single" ou "double". Ce type de données s'applique aux variables telles que l'état, la covariance d'état et d'autres variables internes.

Types de données : char | string

SensorNamesSource — Source des noms des capteurs fusionnés

"default" (par défaut) | "property"

Source des noms des capteurs fusionnés dans l'objet insEKF , spécifié comme "default" ou "property".

• "default" — L'objet insEKF nomme les capteurs fusionnés en utilisant la convention par défaut. Voir la propriété SensorNames de l'objet insEKF pour plus de détails sur les noms par défaut.

• "property" — Spécifiez les noms des capteurs fusionnés dans l'objet insEKF à l'aide de la propriété SensorNames du insOptions objet $ .

Types de données : char | string

ReferenceFrame — Référentiel de l'objet insEKF

"NED" (par défaut) | "ENU"

Référentiel de l'objet insEKF , spécifié comme "NED" pour le repère nord-est-bas ou "ENU" pour le repère est-nord- cadre vers le haut.

Types de données : char | string

SensorNames — Noms des capteurs fusionnés dans le filtre

{''} (par défaut) | cell array de vecteurs de caractères

Noms des capteurs fusionnés dans le filtre, spécifiés sous forme de cell array de vecteurs de caractères.

Exemple : {'Sensor1','Accelerometer2'}

Types de données : cell

Exemples

Créer insOptions à utiliser avec l'objet insEKF

Créez un objet insOptions et spécifiez les noms des capteurs comme Sensor1 et Sensor2. Spécifiez le type de données comme single.

options = insOptions(SensorNamesSource="Property", ...
    SensorNames={'Sensor1','Sensor2'}, ...
    Datatype="single")

options = 
  insOptions with properties:

             Datatype: 'single'
    SensorNamesSource: property
       ReferenceFrame: NED
          SensorNames: {'Sensor1'  'Sensor2'}

Créez un objet filtre insEKF avec un accéléromètre et un magnétomètre. Spécifiez les propriétés du filtre à l'aide de l'objet insOptions . Dans le filtre créé, les noms des capteurs sont respectivement Sensor1 et Sensor2. Le type de données est single.

filter = insEKF(insAccelerometer,insMagnetometer,options)

filter = 
  insEKF with properties:

                   State: [16x1 single]
         StateCovariance: [16x16 single]
    AdditiveProcessNoise: [16x16 single]
             MotionModel: [1x1 insMotionOrientation]
                 Sensors: {[1x1 insAccelerometer]  [1x1 insMagnetometer]}
             SensorNames: {'Sensor1'  'Sensor2'}
          ReferenceFrame: 'NED'

Historique des versions

Introduit dans R2022a

Voir aussi

insEKF