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propagate

Propager le système sans validation

Depuis R2021b

Syntaxe

[q,u,steps] = propagate(mobileProp,q0,u0,qTgt,maxSteps)

Description

[q,u,steps] = propagate(mobileProp,q0,u0,qTgt,maxSteps) propage itérativement le système depuis l'état actuel q0 vers un état cible qTgt avec une entrée de contrôle initiale u0 pour un nombre maximum d'étapes maxSteps.

A la fin de chaque étape de propagation i, le système renvoie ces valeurs :

• q(i,:) — État actuel du système

• u(i,:) — Entrée de commande pour l'étape i + 1

• steps(i) — Nombre d'étapes entre i - 1 et i

Exemples

Propager un robot mobile

Chargez une matrice de carte ternaire et créez un objet occupancyMap . Créez le propagateur d'état à l'aide de la carte.

load("exampleMaps","ternaryMap")
map = occupancyMap(ternaryMap,10);
propagator = mobileRobotPropagator(Environment=map);

Définissez les limites d'état sur l'espace d'état en fonction des limites du monde cartographique.

propagator.StateSpace.StateBounds(1:2,:) = [map.XWorldLimits; 
                                            map.YWorldLimits];

Spécifiez les états de départ et d’objectif.

start = [10 15 0];
goal  = [40 30 0];

Spécifiez le contrôle initial et le nombre maximum d'étapes.

u0 = [0.2 -0.2];
maxSteps = 2000;

Propager l'état du robot sans validation.

[q1,u1,steps1] = propagate(propagator,start,u0,goal,maxSteps);

Visualisez les résultats.

figure
show(map)
hold on
plot(start(1),start(2),"rx")
plot(goal(1),goal(2),"go")
plot(q1(:,1),q1(:,2),"m")
hold off

Propager l'état du robot et renvoyer un mouvement valide.

[q2,u2,steps2] = propagateWhileValid(propagator,start,u0,goal,maxSteps);

Visualisez les résultats.

figure
show(map)
hold on
plot(start(1),start(2),"rx")
plot(goal(1),goal(2),"go")
plot(q2(:,1),q2(:,2),"m")
hold off

Arguments d'entrée

mobileProp — Propagateur d'état de robot mobile

Objet mobileRobotPropagator

Propagateur d'état de robot mobile, spécifié comme objet mobileRobotPropagator .

q0 — Etat initial

s-élément vecteur

État initial du système, spécifié comme vecteur d'élément s. s est le nombre de variables d'état dans l'espace d'état.

u0 — Contrôle initial sur l'état initial

c-élément vecteur

Contrôle initial sur l'état initial, spécifié comme vecteur d'élément c. c est le nombre d’entrées de contrôle.

qTgt — État cible

s-élément vecteur

État cible du système, spécifié comme vecteur d'élément s. s est le nombre de variables d'état dans l'espace d'état.

maxSteps — Nombre maximum d'étapes

scalaire positif

Nombre maximum d'étapes, spécifié sous forme de scalaire positif.

Arguments de sortie

q — États propagés

n-par- s matrice

États propagés du système, renvoyés sous forme de vecteur d'élément s. s est le nombre de variables d'état dans l'espace d'état.

u — Entrées de contrôle pour la propagation des états

n-par- c matrice

Entrées de contrôle pour les états de propagation, renvoyées sous la forme d'une matrice n-par- c . c est le nombre d'entrées de contrôle

steps — Nombre d'étapes entre chaque état et entrée de contrôle jusqu'au suivant

n-élément vecteur d'entiers positifs

Nombre d'étapes de chaque état et entrée de contrôle au suivant, renvoyé sous la forme d'un vecteur d'éléments n d'entiers positifs.

Historique des versions

Introduit dans R2021b

Voir aussi

Objets

• mobileRobotPropagator

Fonctions

• distance | propagateWhileValid | sampleControl | setup