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copy

Créer une copie complète de l'objet du planificateur

Depuis R2021a

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Syntaxe

plannerCopy = copy(planner)

Description

exemple

plannerCopy = copy(planner) crée une copie complète de l'objet planificateur avec les mêmes propriétés.

Exemples

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Créer une copie de l'objet planificateurBiRRT

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Créez une carte d'occupation à partir d'un exemple de carte et définissez la résolution de la carte sur 10 cellules/mètre.

map = load("exampleMaps.mat").simpleMap;
map = occupancyMap(map,10);

Créez un espace d'état et mettez à jour les limites de l'espace d'état pour qu'elles soient identiques aux limites de la carte.

ss = stateSpaceSE2;
ss.StateBounds = [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits; [-pi pi]];

Créez un validateur d'état avec stateSpaceSE2 en utilisant la carte et définissez la distance de validation.

sv = validatorOccupancyMap(ss,Map=map);
sv.ValidationDistance = 0.01;

Créez un objet plannerBiRRT .

planner = plannerBiRRT(ss,sv)

planner = 
  plannerBiRRT with properties:

                StateSpace: [1x1 stateSpaceSE2]
            StateValidator: [1x1 validatorOccupancyMap]
           MaxNumTreeNodes: 10000
              StateSampler: [1x1 stateSamplerUniform]
             MaxIterations: 10000
     MaxConnectionDistance: 0.1000
    EnableConnectHeuristic: 0

Créez une copie de l'objet plannerBiRRT .

plannerNew = copy(planner)

plannerNew = 
  plannerBiRRT with properties:

                StateSpace: [1x1 stateSpaceSE2]
            StateValidator: [1x1 validatorOccupancyMap]
           MaxNumTreeNodes: 10000
              StateSampler: [1x1 stateSamplerUniform]
             MaxIterations: 10000
     MaxConnectionDistance: 0.1000
    EnableConnectHeuristic: 0