plannerBiRRT
Créer un planificateur RRT bidirectionnel pour la planification géométrique
Depuis R2021a
Description
L'objet plannerBiRRT
est un planificateur de requête unique qui utilise l'algorithme d'arbre aléatoire d'exploration rapide bidirectionnel (RRT) avec une heuristique de connexion facultative pour une vitesse accrue.
Le planificateur RRT bidirectionnel crée un arbre avec un nœud racine à l'état de départ spécifié et un autre arbre avec un nœud racine à l'état objectif spécifié. Pour étendre chaque arbre, le planificateur génère un état aléatoire et, s'il est valide, fait un pas à partir du nœud le plus proche en fonction de la propriété MaxConnectionDistance . Les arbres de départ et d'objectif alternent ce processus d'extension jusqu'à ce que les deux arbres soient connectés. Si la propriété EnableConnectHeuristic est activée, le processus d'extension ignore la propriété MaxConnectionDistance . Les états invalides ou les connexions qui entrent en collision avec l'environnement ne sont pas ajoutés à l'arborescence.
Création
Description
crée un planificateur RRT bidirectionnel à partir d'un objet d'espace d'état, planner
= plannerBiRRT(stateSpace
,stateVal
)stateSpace
, et d'un objet validateur d'état, stateVal
. L'espace d'état de stateVal
doit être le même que celui de stateSpace
. Les arguments stateSpace
et stateVal
définissent également les propriétés StateSpace et StateValidator , respectivement, du planificateur. .
définit les propriétés en utilisant un ou plusieurs arguments nom-valeur en plus des arguments d'entrée dans la syntaxe précédente. Vous pouvez spécifier les propriétés MaxConnectionDistance, MaxIterations, MaxNumTreeNodes et EnableConnectHeuristic comme arguments nom-valeur. .planner
= plannerBiRRT(___,Name=Value
)
Propriétés
Fonctions d'objet
Exemples
Références
[1] Kuffner, J. J., and S. M. LaValle. “RRT-Connect: An Efficient Approach to Single-Query Path Planning.” In Proceedings 2000 ICRA. Millennium Conference. IEEE International Conference on Robotics and Automation. Symposia Proceedings (Cat. No.00CH37065), 2:995–1001. San Francisco, CA, USA: IEEE, 2000. https://doi:10.1109/ROBOT.2000.844730.
Capacités étendues
Historique des versions
Introduit dans R2021aVoir aussi
Objets
plannerRRT
|plannerRRTStar
|stateSpaceReedsShepp
|stateSpaceDubins
|stateSpaceSE2
|stateSpaceSE3
|validatorOccupancyMap
|validatorVehicleCostmap
|validatorOccupancyMap3D