Cette page a été traduite par traduction automatique. Cliquez ici pour voir la dernière version en anglais.

plannerLineSpec.goalTree

Spécifications pour tracer l'arbre de recherche de l'objectif au début

Depuis R2023b

Syntaxe

spec = plannerLineSpec.goalTree

spec = plannerLineSpec.goalTree(Name=Value)

[spec,structData] = plannerLineSpec.goalTree(___)

Description

spec = plannerLineSpec.goalTree spécifie les propriétés de couleur, de ligne et de marqueur par défaut pour tracer l'arborescence de recherche de l'objectif au début.

spec = plannerLineSpec.goalTree(Name=Value) spécifie de nouvelles valeurs pour les propriétés de couleur, de ligne et de marqueur en utilisant un ou plusieurs arguments nom-valeur.

[spec,structData] = plannerLineSpec.goalTree(___) renvoie les propriétés et leurs valeurs sous forme de structure utilisant n'importe quelle combinaison d'entrées des syntaxes précédentes.

Exemples

Visualisez la sortie du planificateur de chemin Bi-RRT à l'aide de spécifications de tracé prédéfinies

Charger la carte d'occupation

Chargez une grille d'occupation de probabilité dans l'espace de travail MATLAB® .

load("exampleMaps.mat","simpleMap")

Créez une carte d'occupation à partir de la grille d'occupation d'entrée.

map = occupancyMap(simpleMap);

Définissez les limites inférieure et supérieure des variables de l'espace d'état x, y et theta à partir de la carte d'occupation.

x = map.XWorldLimits;
y =  map.YWorldLimits;
theta = [-pi pi];

Spécifiez l'état de départ et l'état final pour la planification du chemin.

start = [2 5 0];
goal = [22 22 0];

Afficher la carte d'occupation.

figure
show(map)
hold on

Début du tracé et états d’objectif

Utilisez les fonctions plannerLineSpec.start et plannerLineSpec.goal pour tracer les états de début et d'objectif, respectivement.

plot(start(1),start(2),plannerLineSpec.start{:})
plot(goal(1),goal(2),plannerLineSpec.goal{:})

Configurer le planificateur de chemin Bi-RRT et rechercher le chemin entre deux états

Créez un objet SE(2) d'espace d'état à l'aide des variables d'espace d'état spécifiées.

stateSpace = stateSpaceSE2([x; y; theta]);

Vérifiez la validité des états dans l'espace d'état d'entrée à l'aide d'un validateur d'état.

stateValidator = validatorOccupancyMap(stateSpace,Map=map);

Configurez le planificateur de chemin Bi-RRT.

planner = plannerBiRRT(stateSpace,stateValidator);

Calculez le chemin entre le point de départ et le point d'arrivée à l'aide du planificateur de chemin Bi-RRT.

[path,info] = plan(planner,start,goal)

path = 
  navPath with properties:

      StateSpace: [1x1 stateSpaceSE2]
          States: [306x3 double]
       NumStates: 306
    MaxNumStates: Inf

info = struct with fields:
          IsPathFound: 1
             ExitFlag: 1
        NumIterations: 294
        StartTreeData: [569x3 double]
         GoalTreeData: [710x3 double]
    StartTreeNumNodes: 189
     GoalTreeNumNodes: 236

Tracer les arbres de recherche

Utilisez la fonction plannerLineSpec.tree pour tracer l'arborescence de recherche directe.

startTree = plannerLineSpec.tree;
plot(info.StartTreeData(:,1),info.StartTreeData(:,2),startTree{:})

Utilisez la fonction plannerLineSpec.goalTree pour tracer l'arborescence de recherche de l'état objectif à l'état de départ. Définissez la couleur de la ligne pour tracer l'arborescence de recherche de l'objectif au début à cyan.

goalTree = plannerLineSpec.goalTree(color="cyan");
plot(info.GoalTreeData(:,1),info.GoalTreeData(:,2),goalTree{:})
legend

Tracer le chemin calculé

Utilisez la fonction plannerLineSpec.path pour tracer le chemin dérivé.

plot(path.States(:,1),path.States(:,2),plannerLineSpec.path{:})
legend(Position=[0.8 0.11 0.2 0.2])

Arguments d'entrée

Arguments nom-valeur

Spécifiez des paires d'arguments facultatives sous la forme Name1=Value1,...,NameN=ValueN, où Name est le nom de l'argument et Value est la valeur correspondante. Les arguments nom-valeur doivent apparaître après les autres arguments, mais l'ordre des paires n'a pas d'importance.

Exemple : plannerLineSpec.goalTree(Color="Red")

Color — Couleur de la ligne

"#B3882A" (par défaut) | Triplet RVB | vecteur de caractère | chaîne scalaire

Couleur de ligne, spécifiée comme l'une de ces valeurs :

• Triplet RVB — Spécifiez les intensités des composantes rouge, verte et bleue de la couleur sous la forme d'un vecteur à trois éléments dans l'ordre [R G B]. Chaque intensité doit être comprise entre [0, 1]. Par exemple, vous pouvez spécifier une nuance de rose sous la forme [1 0.5 0.8].

• Vecteur de caractères ou scalaire de chaîne — Spécifiez le code de couleur hexadécimal, le nom de la couleur ou le nom abrégé de la couleur.

Pour plus d'informations sur les types de valeurs de couleur et comment les spécifier, voir Specify Plot Colors.

LineStyle — Style de ligne

"-" (par défaut) | "--" | ":" | "-." | "none"

Style de ligne, spécifié comme l'une de ces valeurs :

• "-" — Pour une ligne continue. C'est la valeur par défaut.

• "--" — Pour une ligne pointillée.

• ":" — Pour une ligne pointillée.

• "-." — Pour une ligne en pointillés.

• "none" — Pour aucune ligne.

LineWidth — Largeur de ligne

1 (par défaut) | scalaire numérique positif

Largeur de ligne, spécifiée sous forme de scalaire numérique positif.

Marker — Symbole de marqueur

"." (par défaut) | "o" | "+" | "*" | "x" | ...

Symbole de marqueur, spécifié comme l'une des valeurs répertoriées dans ce tableau.

Marqueur	Description	Marqueur résultant
"o"	Cercle
"+"	Signe plus
"*"	Astérisque
"."	Indiquer
"x"	Croix
"_"	Ligne horizontale
"|"	Ligne verticale
"square"	Carré
"diamond"	diamant
"^"	Triangle pointant vers le haut
"v"	Triangle pointant vers le bas
">"	Triangle pointant vers la droite
"<"	Triangle pointant vers la gauche
"pentagram"	Pentacle
"hexagram"	Hexagramme
"none"	Pas de marqueurs	N'est pas applicable

MarkerSize — Taille du marqueur

2 (par défaut) | scalaire numérique positif

Taille du marqueur, spécifiée sous forme de scalaire numérique positif.

MarkerEdgeColor — Couleur du contour du marqueur

"#B3882A" (par défaut) | Triplet RVB | vecteur de caractère | chaîne scalaire

Couleur du contour du marqueur, spécifiée comme l'une de ces valeurs :

• Triplet RVB — Spécifiez les intensités des composantes rouge, verte et bleue de la couleur sous la forme d'un vecteur à trois éléments dans l'ordre [R G B]. Chaque intensité doit être comprise entre [0, 1]. Par exemple, vous pouvez spécifier une nuance de rose sous la forme [1 0.5 0.8].

• Vecteur de caractères ou scalaire de chaîne — Spécifiez le code de couleur hexadécimal, le nom de la couleur ou le nom abrégé de la couleur.

Pour plus d'informations sur les types de valeurs de couleur et comment les spécifier, voir Specify Plot Colors.

MarkerFaceColor — Couleur de remplissage du marqueur

"#B3882A" (par défaut) | Triplet RVB | vecteur de caractère | chaîne scalaire

Couleur de remplissage du marqueur, spécifiée comme l'une de ces valeurs :

• Triplet RVB — Spécifiez les intensités des composantes rouge, verte et bleue de la couleur sous la forme d'un vecteur à trois éléments dans l'ordre [R G B]. Chaque intensité doit être comprise entre [0, 1]. Par exemple, vous pouvez spécifier une nuance de rose sous la forme [1 0.5 0.8].

• Vecteur de caractères ou scalaire de chaîne — Spécifiez le code de couleur hexadécimal, le nom de la couleur ou le nom abrégé de la couleur.

Pour plus d'informations sur les types de valeurs de couleur et comment les spécifier, voir Specify Plot Colors.

DisplayName — Étiquette à inclure dans la légende

"Goal Tree" (par défaut) | vecteur de caractère | chaîne scalaire

Étiquette à inclure dans la légende, spécifiée sous forme de vecteur de caractères ou de chaîne scalaire.

Arguments de sortie

spec — Spécifications de couleur, de ligne et de marqueur

cell array

Spécifications de couleur, de ligne et de marqueur pour tracer l’arbre de recherche de l’objectif au début, renvoyées sous forme de cell array de taille 1 sur 16.

Types de données : cell

structData — Spécifications du terrain

structure

Spécifications du tracé, renvoyées sous forme de structure avec les champs Color, LineStyle, LineWidth, Marker, MarkerSize, MarkerEdgecolor, MarkerFaceColor et DisplayName. Chaque champ contient la valeur spécifiée pour l'argument nom-valeur correspondant.

Types de données : struct

Historique des versions

Introduit dans R2023b

Voir aussi

plannerLineSpec.goal | plannerLineSpec.heading | plannerLineSpec.path | plannerLineSpec.reversePath | plannerLineSpec.reverseTree | plannerLineSpec.start | plannerLineSpec.state | plannerLineSpec.tree