plannerLineSpec.goalTree
Spécifications pour tracer l'arbre de recherche de l'objectif au début
Depuis R2023b
Syntaxe
Description
spécifie les propriétés de couleur, de ligne et de marqueur par défaut pour tracer l'arborescence de recherche de l'objectif au début.spec = plannerLineSpec.goalTree
spécifie de nouvelles valeurs pour les propriétés de couleur, de ligne et de marqueur en utilisant un ou plusieurs arguments nom-valeur.spec = plannerLineSpec.goalTree(Name=Value)
[ renvoie les propriétés et leurs valeurs sous forme de structure utilisant n'importe quelle combinaison d'entrées des syntaxes précédentes.spec,structData] = plannerLineSpec.goalTree(___)
Exemples
Charger la carte d'occupation
Chargez une grille d'occupation de probabilité dans l'espace de travail MATLAB® .
load("exampleMaps.mat","simpleMap")
Créez une carte d'occupation à partir de la grille d'occupation d'entrée.
map = occupancyMap(simpleMap);
Définissez les limites inférieure et supérieure des variables de l'espace d'état x, y et theta à partir de la carte d'occupation.
x = map.XWorldLimits; y = map.YWorldLimits; theta = [-pi pi];
Spécifiez l'état de départ et l'état final pour la planification du chemin.
start = [2 5 0]; goal = [22 22 0];
Afficher la carte d'occupation.
figure
show(map)
hold onDébut du tracé et états d’objectif
Utilisez les fonctions plannerLineSpec.start et plannerLineSpec.goal pour tracer les états de début et d'objectif, respectivement.
plot(start(1),start(2),plannerLineSpec.start{:})
plot(goal(1),goal(2),plannerLineSpec.goal{:})![Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Grid, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains 3 objects of type image, line. One or more of the lines displays its values using only markers These objects represent Start, Goal.](visualizebirrtplanneroutputusingdefaultplotspecexample_01_fr.png)
Configurer le planificateur de chemin Bi-RRT et rechercher le chemin entre deux états
Créez un objet SE(2) d'espace d'état à l'aide des variables d'espace d'état spécifiées.
stateSpace = stateSpaceSE2([x; y; theta]);
Vérifiez la validité des états dans l'espace d'état d'entrée à l'aide d'un validateur d'état.
stateValidator = validatorOccupancyMap(stateSpace,Map=map);
Configurez le planificateur de chemin Bi-RRT.
planner = plannerBiRRT(stateSpace,stateValidator);
Calculez le chemin entre le point de départ et le point d'arrivée à l'aide du planificateur de chemin Bi-RRT.
[path,info] = plan(planner,start,goal)
path =
navPath with properties:
StateSpace: [1x1 stateSpaceSE2]
States: [306x3 double]
NumStates: 306
MaxNumStates: Inf
info = struct with fields:
IsPathFound: 1
ExitFlag: 1
NumIterations: 294
StartTreeData: [569x3 double]
GoalTreeData: [710x3 double]
StartTreeNumNodes: 189
GoalTreeNumNodes: 236
Tracer les arbres de recherche
Utilisez la fonction plannerLineSpec.tree pour tracer l'arborescence de recherche directe.
startTree = plannerLineSpec.tree;
plot(info.StartTreeData(:,1),info.StartTreeData(:,2),startTree{:})Utilisez la fonction plannerLineSpec.goalTree pour tracer l'arborescence de recherche de l'état objectif à l'état de départ. Définissez la couleur de la ligne pour tracer l'arborescence de recherche de l'objectif au début à cyan.
goalTree = plannerLineSpec.goalTree(color="cyan");
plot(info.GoalTreeData(:,1),info.GoalTreeData(:,2),goalTree{:})
legendTracer le chemin calculé
Utilisez la fonction plannerLineSpec.path pour tracer le chemin dérivé.
plot(path.States(:,1),path.States(:,2),plannerLineSpec.path{:})
legend(Position=[0.8 0.11 0.2 0.2])![Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Grid, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains 6 objects of type image, line. One or more of the lines displays its values using only markers These objects represent Start, Goal, Tree, Goal Tree, Path.](visualizebirrtplanneroutputusingdefaultplotspecexample_02_fr.png)
Arguments nom-valeur
Spécifiez des paires d'arguments facultatives sous la forme Name1=Value1,...,NameN=ValueN, où Name est le nom de l'argument et Value est la valeur correspondante. Les arguments nom-valeur doivent apparaître après les autres arguments, mais l'ordre des paires n'a pas d'importance.
Exemple : plannerLineSpec.goalTree(Color="Red")
Couleur de ligne, spécifiée comme l'une de ces valeurs :
Triplet RVB — Spécifiez les intensités des composantes rouge, verte et bleue de la couleur sous la forme d'un vecteur à trois éléments dans l'ordre
[R G B]. Chaque intensité doit être comprise entre [0, 1]. Par exemple, vous pouvez spécifier une nuance de rose sous la forme[1 0.5 0.8].Vecteur de caractères ou scalaire de chaîne — Spécifiez le code de couleur hexadécimal, le nom de la couleur ou le nom abrégé de la couleur.
Pour plus d'informations sur les types de valeurs de couleur et comment les spécifier, voir Spécifier les couleurs des tracés.
Style de ligne, spécifié comme l'une de ces valeurs :
"-"— Pour une ligne continue. C'est la valeur par défaut."--"— Pour une ligne pointillée.":"— Pour une ligne pointillée."-."— Pour une ligne en pointillés."none"— Pour aucune ligne.
Largeur de ligne, spécifiée sous forme de scalaire numérique positif.
Symbole de marqueur, spécifié comme l'une des valeurs répertoriées dans ce tableau.
| Marqueur | Description | Marqueur résultant |
|---|---|---|
"o" | Cercle |
|
"+" | Signe plus |
|
"*" | Astérisque |
|
"." | Indiquer |
|
"x" | Croix |
|
"_" | Ligne horizontale |
|
"|" | Ligne verticale |
|
"square" | Carré |
|
"diamond" | diamant |
|
"^" | Triangle pointant vers le haut |
|
"v" | Triangle pointant vers le bas |
|
">" | Triangle pointant vers la droite |
|
"<" | Triangle pointant vers la gauche |
|
"pentagram" | Pentacle |
|
"hexagram" | Hexagramme |
|
"none" | Pas de marqueurs | N'est pas applicable |
Taille du marqueur, spécifiée sous forme de scalaire numérique positif.
Couleur du contour du marqueur, spécifiée comme l'une de ces valeurs :
Triplet RVB — Spécifiez les intensités des composantes rouge, verte et bleue de la couleur sous la forme d'un vecteur à trois éléments dans l'ordre
[R G B]. Chaque intensité doit être comprise entre [0, 1]. Par exemple, vous pouvez spécifier une nuance de rose sous la forme[1 0.5 0.8].Vecteur de caractères ou scalaire de chaîne — Spécifiez le code de couleur hexadécimal, le nom de la couleur ou le nom abrégé de la couleur.
Pour plus d'informations sur les types de valeurs de couleur et comment les spécifier, voir Spécifier les couleurs des tracés.
Couleur de remplissage du marqueur, spécifiée comme l'une de ces valeurs :
Triplet RVB — Spécifiez les intensités des composantes rouge, verte et bleue de la couleur sous la forme d'un vecteur à trois éléments dans l'ordre
[R G B]. Chaque intensité doit être comprise entre [0, 1]. Par exemple, vous pouvez spécifier une nuance de rose sous la forme[1 0.5 0.8].Vecteur de caractères ou scalaire de chaîne — Spécifiez le code de couleur hexadécimal, le nom de la couleur ou le nom abrégé de la couleur.
Pour plus d'informations sur les types de valeurs de couleur et comment les spécifier, voir Spécifier les couleurs des tracés.
Étiquette à inclure dans la légende, spécifiée sous forme de vecteur de caractères ou de chaîne scalaire.
Arguments de sortie
Historique des versions
Introduit dans R2023b
