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copy

Créer une copie complète de l'objet planificateurPRM

Depuis R2022a

Syntaxe

planner2 = copy(planner1)

Description

planner2 = copy(planner1) crée une copie complète de l'objet plannerPRM avec les mêmes propriétés.

Exemples

Créer une copie de l'objet planificateurPRM

Créez une carte d'occupation à partir d'un exemple de carte et définissez la résolution de la carte sur 10 cellules/mètre.

map = load("exampleMaps.mat").simpleMap;
map = occupancyMap(map,10);

Créez un espace d'état et mettez à jour les limites de l'espace d'état pour qu'elles soient identiques aux limites de la carte.

ss = stateSpaceSE2;
ss.StateBounds = [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits; [-pi pi]];

Créez un validateur d'état avec stateSpaceSE2 en utilisant la carte et définissez la distance de validation.

sv = validatorOccupancyMap(ss,Map=map);
sv.ValidationDistance = 0.01;

Créez un objet plannerPRM .

planner = plannerPRM(ss,sv)

planner = 
  plannerPRM with properties:

               StateSpace: [1x1 stateSpaceSE2]
           StateValidator: [1x1 validatorOccupancyMap]
             StateSampler: [1x1 stateSamplerUniform]
    MaxConnectionDistance: Inf
              MaxNumNodes: 50

Créez une copie de l'objet plannerPRM .

plannerNew = copy(planner)

plannerNew = 
  plannerPRM with properties:

               StateSpace: [1x1 stateSpaceSE2]
           StateValidator: [1x1 validatorOccupancyMap]
             StateSampler: [1x1 stateSamplerUniform]
    MaxConnectionDistance: Inf
              MaxNumNodes: 50

Arguments d'entrée

planner1 — Planificateur de chemin

Objet plannerPRM

Planificateur de chemin, spécifié comme objet plannerPRM .

Arguments de sortie

planner2 — Copie du planificateur de chemin

Objet plannerPRM

Copie du planificateur de chemin, renvoyée sous forme d'objet plannerPRM .

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2022a

Voir aussi

Objets

• plannerPRM

Fonctions

• graphData | plan