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graphData

Récupérer le graphique en tant qu'objet digraphe

Depuis R2022a

Syntaxe

graph = graphData(planner)

Description

graph = graphData(planner) récupère le graphique en tant qu'objet digraph . L'objet digraph est créé lorsque l'objet plannerPRM est créé avec des valeurs par défaut ou spécifiées par l'utilisateur pour MaxNumNodes et MaxConnectionDistance propriétés.

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Récupérer le graphique du planificateur de chemin de feuille de route probabiliste

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Chargez un exemple de carte dans l'espace de travail et utilisez-le pour créer une carte d'occupation avec une résolution de 10 cellules/mètre.

load("exampleMaps.mat","simpleMap");
map = occupancyMap(simpleMap,10);

Créez un objet d'espace d'état et mettez à jour les limites de l'espace d'état pour qu'elles correspondent aux limites de la carte.

ss = stateSpaceSE2;
ss.StateBounds = [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits; [-pi pi]];

Créez un validateur d'état pour la carte d'occupation à l'aide de l'objet espace d'état et définissez la distance de validation.

sv = validatorOccupancyMap(ss,Map=map);
sv.ValidationDistance = 0.01;

Créez un objet de planification de chemin de feuille de route probabiliste.

planner = plannerPRM(ss,sv);

Récupérez le graphe de réseau en tant qu'objet digraph .

graph = graphData(planner);

Extrayez les nœuds et les arêtes du graphique.

edges = table2array(graph.Edges);
nodes = table2array(graph.Nodes);

Tracez la carte et le graphique.

show(sv.Map)
hold on
plot(nodes(:,1),nodes(:,2),"*",Color=[0 0 1],LineWidth=2)
for i = 1:size(edges,1)
    % Samples states at distance 0.02 meters.
    states = interpolate(ss,nodes(edges(i,1),:), ...
                         nodes(edges(i,2),:),0:0.02:1);
    plot(states(:,1),states(:,2),Color=[0 0 1])
end

Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Grid, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains 100 objects of type image, line. One or more of the lines displays its values using only markers