Cette page a été traduite par traduction automatique. Cliquez ici pour voir la dernière version en anglais.

readOccupancyMap3D

(À supprimer) Lire la carte 3D du message Octomap ROS

Depuis R2021a

sera supprimé dans une prochaine version.readOccupancyMap3D Utilisez plutôt rosReadOccupancyMap3D (ROS Toolbox) . Pour plus d'informations, voir Fonctions de structure de message ROS.

Syntaxe

map = readOccupancyMap3D(msg)

Description

map = readOccupancyMap3D(msg) lit les données à l'intérieur d'un message ROS 'octomap_msgs/Octomap' pour renvoyer un objet occupancyMap3D . Toutes les valeurs des données du message sont converties en probabilités de 0 à 1.

Arguments d'entrée

msg — Octomap Message ROS

structure

Octomap Message ROS, spécifié comme une structure de type de message 'octomap_msgs/Octomap'. Recevez ce message en vous abonnant à un sujet 'octomap_msgs/Octomap' en utilisant rossubscriber (ROS Toolbox) sur un réseau ROS en direct ou en créant votre propre message en utilisant rosmessage (ROS Toolbox).

Arguments de sortie

map — Carte d'occupation 3D

occupancyMap3D descripteur d'objet

Carte d'occupation 3D, renvoyée sous la forme d'un handle d'objet occupancyMap3D .

Historique des versions

Introduit dans R2021a

R2021a: Fonctions de structure de message ROS

Vous pouvez désormais créer des messages sous forme de structures avec des champs correspondant aux propriétés de l'objet de message. L'utilisation de structures améliore généralement les performances de création, de mise à jour et d'utilisation des messages ROS, mais les champs de message ne sont plus validés lorsqu'ils sont définis. Les types de messages et les valeurs de champ correspondantes des structures sont validés lorsqu'ils sont envoyés sur le réseau.

Pour prendre en charge les structures de message en tant qu'entrées, de nouvelles fonctions fonctionnant sur des messages ROS spécialisés ont été fournies. Ces nouvelles fonctions sont basées sur les fonctions d'objet existantes des objets de message, mais prennent en charge les structures de message ROS et ROS 2 comme entrées au lieu d'objets de message.

Les fonctions d'objet seront supprimées dans une prochaine version.

Types de messages	Nom de la fonction de l'objet	Nouveau nom de fonction
Image CompressedImage	readImage writeImage	rosReadImage (ROS Toolbox) rosWriteImage (ROS Toolbox)
LaserScan	readCartesian readScanAngles lidarScan plot	rosReadCartesian (ROS Toolbox) rosReadScanAngles (ROS Toolbox) rosReadLidarScan (ROS Toolbox) rosPlot (ROS Toolbox)
PointCloud2	apply readXYZ readRGB readAllFieldNames readField scatter3	rosApplyTransform (ROS Toolbox) rosReadXYZ (ROS Toolbox) rosReadRGB (ROS Toolbox) rosReadAllFieldNames (ROS Toolbox) rosReadField (ROS Toolbox) rosPlot (ROS Toolbox)
Quaternion	readQuaternion	rosReadQuaternion (ROS Toolbox)
OccupancyGrid	readBinaryOccupanyGrid readOccupancyGrid writeBinaryOccupanyGrid writeOccupanyGrid	rosReadOccupancyGrid (ROS Toolbox) rosReadBinaryOccupancyGrid (ROS Toolbox) rosReadOccupancyGrid (ROS Toolbox) rosWriteBinaryOccupancyGrid (ROS Toolbox) rosWriteOccupancyGrid (ROS Toolbox)
Octomap	readOccupancyMap3D	rosReadOccupancyMap3D (ROS Toolbox)
PointStamped PoseStamped QuaternionStamped Vector3Stamped TransformStamped	apply	rosApplyTransform (ROS Toolbox)
Tous les messages	showdetails	rosShowDetails (ROS Toolbox)

Voir aussi

occupancyMap3D | rosmessage (ROS Toolbox) | rossubscriber (ROS Toolbox)