occupancyMap3D
Description
L'objet occupancyMap3D
stocke une carte 3D et des informations cartographiques. La carte est stockée sous forme de valeurs probabilistes dans un octree data structure. La classe gère des environnements arbitraires et augmente sa taille de manière dynamique en fonction des entrées d'observation. Vous pouvez ajouter des observations sous forme de nuages de points ou d'emplacements xyz spécifiques. Ces observations mettent à jour les valeurs de probabilité. Les valeurs probabilistes représentent l'occupation des emplacements. La structure de données octree coupe les données de manière appropriée pour rester efficace à la fois en mémoire et sur disque.
Création
Description
crée une carte d'occupation 3D vide sans observations ni valeurs de propriété par défaut.omap
= occupancyMap3D
spécifie une résolution de carte en cellules/mètre et définit la propriété omap
= occupancyMap3D(res
)Resolution
.
spécifie les propriétés en utilisant un ou plusieurs arguments nom-valeur. Par exemple, omap
= occupancyMap3D(res
,Name,Value)"FreeThreshold",0.25
définit le seuil pour considérer les cellules sans obstacle avec une valeur de probabilité de 0,25.
Propriétés
Fonctions d'objet
checkOccupancy | Check if locations are free or occupied |
getOccupancy | Get occupancy probability of locations |
inflate | Inflate each occupied location |
insertPointCloud | Insert 3-D points or point cloud observation into map |
rayIntersection | Trouver les points d'intersection des rayons et des cellules de carte occupées |
setOccupancy | Coordonnées mondiales, spécifiées sous la forme d'une matriceDéfinir la probabilité d'occupation des emplacements |
show | Afficher une carte d'occupation en 3D |
updateOccupancy | Mettre à jour la probabilité d'occupation des emplacements |
Exemples
Algorithmes
Références
[1] Hornung, Armin, Kai M. Wurm, Maren Bennewitz, Cyrill Stachniss, and Wolfram Burgard. "OctoMap: an efficient probabilistic 3D mapping framework based on octrees." Autonomous Robots 34, no. 3 (April 2013): 189–206. https://doi.org/10.1007/s10514-012-9321-0.
Capacités étendues
Historique des versions
Introduit dans R2019b
Voir aussi
Objets
Fonctions
checkMapCollision
|insertPointCloud
|inflate
|setOccupancy
|show
|rosReadOccupancyMap3D
(ROS Toolbox)