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copy

Créer une copie complète de l'objet

Depuis R2020b

Syntaxe

plannerCopy = copy(planner)

Description

plannerCopy = copy(planner) crée une copie complète de l'objet trajectoryOptimalFrenet avec les mêmes propriétés.

Exemples

Créer une copie de l'objet trajectoryOptimalFrenet

Créez un binaryOccupancyMap avec une carte quadrillée d'obstacles.

grid = zeros(50,100);
grid(24:26,48:53) = 1;
map = binaryOccupancyMap(grid);

Créez un validateur d'état. Attribuez la carte et les limites de l'état au validateur d'état.

validator = validatorOccupancyMap;
validator.Map = map;
validator.StateSpace.StateBounds(1:2,:) = [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits];

Créez un chemin de référence pour le planificateur.

refPath = [0,25;100,25];

Créez un objet trajectoryOptimalFrenet .

planner = trajectoryOptimalFrenet(refPath,validator)

planner = 
  trajectoryOptimalFrenet with properties:

                  Weights: [1x1 struct]
    FeasibilityParameters: [1x1 struct]
           TimeResolution: 0.1000
              NumSegments: 1
          DeviationOffset: 0
             CostFunction: @trajectoryOptimalFrenet.nullCost
           TrajectoryList: [1x1 struct]
           TerminalStates: [1x1 struct]
                Waypoints: [2x2 double]

Créez une copie de l'objet trajectoryOptimalFrenet .

plannerNew = copy(planner)

plannerNew = 
  trajectoryOptimalFrenet with properties:

                  Weights: [1x1 struct]
    FeasibilityParameters: [1x1 struct]
           TimeResolution: 0.1000
              NumSegments: 1
          DeviationOffset: 0
             CostFunction: @trajectoryOptimalFrenet.nullCost
           TrajectoryList: [1x1 struct]
           TerminalStates: [1x1 struct]
                Waypoints: [2x2 double]

Arguments d'entrée

planner — Trajectoire optimale de l'objet Frenet

Objet trajectoryOptimalFrenet

Objet Frenet de trajectoire optimale, spécifié comme objet trajectoryOptimalFrenet .

Arguments de sortie

plannerCopy — Copie de trajectoire optimale de l'objet Frenet

Objet trajectoryOptimalFrenet

Copie de l'objet Frenet optimal de trajectoire, renvoyé sous la forme d'un objet trajectoryOptimalFrenet avec les mêmes propriétés.

Historique des versions

Introduit dans R2020b

Voir aussi

trajectoryOptimalFrenet