trajectoryOptimalFrenet
Trouver la trajectoire optimale le long du chemin de référence
Description
L'objet trajectoryOptimalFrenet
est un planificateur de chemin qui échantillonne et évalue les trajectoires locales en fonction d'un chemin de référence. Le planificateur génère un ensemble d'états terminaux basés sur le chemin de référence et d'autres paramètres de l'objet. Le planificateur connecte ensuite l'état à chaque état terminal à l'aide de polynômes du quatrième ou du cinquième ordre. Pour choisir un chemin optimal, les trajectoires échantillonnées sont évaluées en termes de faisabilité cinématique, de collision et de coût.
Création
Description
trajectoryOptimalFrenet(
crée un objet refPath
,validator
)trajectoryOptimalFrenet
avec un chemin de référence, refPath
, sous la forme d'un n- tableau by-2 de points de cheminement [x y]
et un validateur d'état, validator
, spécifié comme un objet validatorOccupancyMap
.
définit des propriétés supplémentaires en utilisant une ou plusieurs paires nom-valeur dans n'importe quel ordre.planner
= trajectoryOptimalFrenet(___,Name,Value
)
Arguments en entrée
Propriétés
Fonctions d'objet
cart2frenet | Convert Cartesian states to Frenet states |
copy | Créer une copie complète de l'objet |
frenet2cart | Convertir les états Frenet en états cartésiens |
plan | Planifier une trajectoire optimale |
show | Visualiser les trajectoires |
Exemples
Limites
Les auto-intersections dans le chemin de référence peuvent entraîner un comportement inattendu.
Le planificateur ne prend pas en charge la conduite en marche arrière.
L'orientation initiale pour la planification doit se situer entre
-pi/2
etpi/2
par rapport au chemin de référence.Limitez le nombre de TerminalStates pour les applications en temps réel, car la complexité informatique augmente avec elle.
En savoir plus
Références
[1] Werling, Moritz, Julius Ziegler, Sören Kammel, and Sebastian Thrun. "Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frenet Frame." 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2010, pp. 987–993.
[2] Bertolazzi, Enrico, and Marco Frego. “Fast and Accurate Clothoid Fitting.” Mathematical Methods in the Applied Sciences 38, no. 5 (March 30, 2015): 881–97. https://doi.org/10.1002/mma.3114.
Capacités étendues
Historique des versions
Introduit dans R2019b
Voir aussi
validatorOccupancyMap
| nav.StateValidator
| plannerHybridAStar