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velocityCommand

Récupérer la commande de vitesse à partir d'une série temporelle de commandes de vitesse

Depuis R2023a

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    Syntaxe

    velout = velocityCommand(velcmds,timestamps,timeq)

    Description

    velout = velocityCommand(velcmds,timestamps,timeq) récupère la commande de vitesse velout, à l'instant interrogé timeq, à partir d'une série de commandes de vitesse, velcmds et les horodatages correspondants, timestamps.

    exemple

    Exemples

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    Spécifiez un ensemble de commandes de vitesse et les horodatages correspondants.

    velcmds = [0 0.5 1.0 1.2 1.4 1.5; ...
           0 0.2 0.5 0.2 0 0]';
timestamps = [0; 0.11; 0.2; 0.32; 0.45; 0.7];

    Spécifiez l'heure de la requête.

    timeq = 0.55;

    Récupère la commande de vitesse à l’instant demandé.

    velout = velocityCommand(velcmds,timestamps,timeq);
disp("Set linear velocity to " + velout(1) + ...
    " and angular velocity to " + velout(2) + ".")
    Set linear velocity to 1.4 and angular velocity to 0.

    Arguments d'entrée

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    Série de commandes de vitesse, spécifiées sous la forme d'une matrice N-by-2, où la première colonne est la vitesse linéaire et la deuxième colonne est la vitesse angulaire.

    Types de données : double

    Horodatages des commandes de vitesse, spécifiés sous la forme d'un vecteur de colonne d'élément N. Chaque élément est l'horodatage de la ligne correspondante dans l'entrée velcmds .

    Types de données : double

    Heure de requête, spécifiée sous forme de scalaire numérique positif.

    Types de données : double

    Arguments de sortie

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    Commande de vitesse, renvoyée sous la forme d'un vecteur ligne à deux éléments contenant la vitesse linéaire et angulaire à l'heure interrogée timeq.

    Capacités étendues

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    Génération de code C/C++
    Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

    Historique des versions

    Introduit dans R2023a

    Voir aussi

    Fonctions

    Objets