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headingFromXY

Calculer l'angle de cap à partir de XY-points du chemin

Depuis R2023a

Syntaxe

heading = headingFromXY(path)

Description

heading = headingFromXY(path) calcule l'angle de cap heading en fonction des XY-points du chemin path.

Exemples

Calculer le cap à partir des points XY du chemin

Créez une carte d'occupation binaire à l'aide de la fonction mapClutter .

rng("default")
map = mapClutter(5,MapSize=[20,20],MapResolution=1);

Créez un objet plannerAStarGrid à l'aide de la carte. Planifiez un chemin.

planner = plannerAStarGrid(map);
pathXY = plan(planner,[1 1],[18 18],"world");

Calculez l'angle de cap (orientation du robot) à partir de la trajectoire.

heading = headingFromXY(pathXY);

Visualisez l'angle de cap sur le chemin.

show(map)
hold on
plot(pathXY(:,1),pathXY(:,2),".-")
quiver(pathXY(:,1),pathXY(:,2),cos(heading),sin(heading),0.2)

Arguments d'entrée

path — Chemin

N-matrice par 2

Chemin, spécifié sous la forme d'une matrice N-par-2, où la première colonne représente la coordonnée X et la deuxième colonne représente la Y-coordonnée de chaque point du chemin.

Types de données : single | double

Arguments de sortie

heading — Angle de cap

N-élément colonne vecteur

Angle de cap, renvoyé sous la forme d'un vecteur colonne d'éléments N, en radians. L'élément N est le même que l'élément (N-1).

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2023a

Voir aussi

Fonctions

• velocityCommand

Objets

• controllerTEB | plannerAStarGrid | mobileRobotPRM (Robotics System Toolbox)