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writeBinaryOccupancyGrid

(À supprimer) Écrire les valeurs de la grille dans le message ROS

sera supprimé dans une prochaine version.writeBinaryOccupancyGrid Utilisez plutôt rosWriteBinaryOccupancyGrid (ROS Toolbox) . Pour plus d'informations, voir Fonctions de structure de message ROS.

Syntaxe

writeBinaryOccupancyGrid(msg,map)

Description

writeBinaryOccupancyGrid(msg,map) écrit les valeurs d'occupation et d'autres informations dans le message ROS, msg, à partir de la grille d'occupation binaire, map.

Arguments d'entrée

map — Grille d'occupation binaire

binaryOccupancyMap descripteur d'objet

Grille d'occupation binaire, spécifiée comme descripteur d'objet binaryOccupancyMap . map est converti en un message 'nav_msgs/OccupancyGrid' sur le réseau ROS. map est un objet avec une grille de valeurs binaires, où 1 indique un emplacement occupé et 0 indique un emplacement inoccupé.

msg — 'nav_msgs/OccupancyGrid' Message ROS

OccupancyGrid descripteur d'objet

Message ROS 'nav_msgs/OccupancyGrid' , spécifié comme descripteur d'objet OccupancyGrid .

Historique des versions

Introduit dans R2015a

R2021a: Fonctions de structure de message ROS

Vous pouvez désormais créer des messages sous forme de structures avec des champs correspondant aux propriétés de l'objet de message. L'utilisation de structures améliore généralement les performances de création, de mise à jour et d'utilisation des messages ROS, mais les champs de message ne sont plus validés lorsqu'ils sont définis. Les types de messages et les valeurs de champ correspondantes des structures sont validés lorsqu'ils sont envoyés sur le réseau.

Pour prendre en charge les structures de message en tant qu'entrées, de nouvelles fonctions fonctionnant sur des messages ROS spécialisés ont été fournies. Ces nouvelles fonctions sont basées sur les fonctions d'objet existantes des objets de message, mais prennent en charge les structures de message ROS et ROS 2 comme entrées au lieu d'objets de message.

Les fonctions d'objet seront supprimées dans une prochaine version.

Types de messages	Nom de la fonction de l'objet	Nouveau nom de fonction
Image CompressedImage	readImage writeImage	rosReadImage (ROS Toolbox) rosWriteImage (ROS Toolbox)
LaserScan	readCartesian readScanAngles lidarScan plot	rosReadCartesian (ROS Toolbox) rosReadScanAngles (ROS Toolbox) rosReadLidarScan (ROS Toolbox) rosPlot (ROS Toolbox)
PointCloud2	apply readXYZ readRGB readAllFieldNames readField scatter3	rosApplyTransform (ROS Toolbox) rosReadXYZ (ROS Toolbox) rosReadRGB (ROS Toolbox) rosReadAllFieldNames (ROS Toolbox) rosReadField (ROS Toolbox) rosPlot (ROS Toolbox)
Quaternion	readQuaternion	rosReadQuaternion (ROS Toolbox)
OccupancyGrid	readBinaryOccupanyGrid readOccupancyGrid writeBinaryOccupanyGrid writeOccupanyGrid	rosReadOccupancyGrid (ROS Toolbox) rosReadBinaryOccupancyGrid (ROS Toolbox) rosReadOccupancyGrid (ROS Toolbox) rosWriteBinaryOccupancyGrid (ROS Toolbox) rosWriteOccupancyGrid (ROS Toolbox)
Octomap	readOccupancyMap3D	rosReadOccupancyMap3D (ROS Toolbox)
PointStamped PoseStamped QuaternionStamped Vector3Stamped TransformStamped	apply	rosApplyTransform (ROS Toolbox)
Tous les messages	showdetails	rosShowDetails (ROS Toolbox)

Voir aussi

Fonctions

• rosReadBinaryOccupancyGrid (ROS Toolbox) | rosReadOccupancyMap3D (ROS Toolbox) | rosReadOccupancyGrid (ROS Toolbox) | rosWriteOccupancyGrid (ROS Toolbox)