複数のUKFブロックの使用方法。

質問事項：複数のUKFブロックを同時に使用する方法を教えてください。

背景：下記URLを参考に、UKFブロックを用いて直列電池中の電池一つ一つのSOC推定プログラムを構築中。

電池ごとにパラメータが異なるため、状態方程式等は電池ごとに設定。UKFブロックは電池ごとに設置。

https://jp.mathworks.com/help/control/ug/nonlinear-state-estimation-of-a-degrading-battery-system.html

問題：下記エラーが出る。

Data Store Memory のタグ 'x 'は、ブロック 'calc_batt/batt_2/SOC_KF/UKF_SOC/DataStoreMemory - x' とブロック 'calc_batt/batt_1/SOC_KF/UKF_SOC/DataStoreMemory - x' で使われています

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

おっしゃるように複数のUKFブロックを以下のように作った所、問題なく実行できました。

「Unscented Kalman Filter」ブロックをコピーし、「Simulink Function - State Transition Function」と「Simulink Function - Measurement Function」もコピーして、コピーしたそれぞれのSimulink Functionの関数名を「Unscented Kalman Filter」ブロックのブロックパラメータに指定する。（以下の画像を参照）

この方法で問題ありませんでしょうか。

[Yudai Tanimura]

ご回答ありがとうございます。

想定していたのがUKFブロックが異なる位置（階層？ディレクトリ？）に存在するケースです(電池ごとにSOC判定を行うため)。コピー語に名称変更しましたが、同様のエラーが発生しました。

お手数ですが、別の解法をご教示いただけますと幸いです。

[Toshinobu Shintai]

上記のサンプルに対してUKFブロックをサブシステムの中に格納し、階層を分けましたが、問題なく実行できています。

Simulink FunctionブロックとUKFブロックは同じモデルファイルにありますでしょうか。もし、参照モデルで分けられている場合はUKFブロックからSimulink Functionを参照できないと思います。

また、エラーメッセージを素直に読み取ると、同じデータ名を使用するData Store Memoryが複数使われているというエラーのようですが、そのようなことをしていませんでしょうか。

[Yudai Tanimura]

Simulink FunctionブロックとUKFブロックは同じモデルファイルにあり、コピーと関数名変更以外は実施していません。

また、１つ目の回答と同様に同一フォルダにコピーした場合、および参考ファイルからUKFブロックをコピーし関数名を変更した場合、いずれも同一エラーが発生しました。

ですので、Simulink Functionブロックが原因であることは確定しました。

[Yudai Tanimura]

エラーが発生する２つのUKFブロックは、同一モデルファイルに存在します。関係性は、同一ディレクトリ内でコピーして変数変更したものです。マスク内を確認すると、Data Store Memoryのデータ名はコピー元と同じxでした。この方法は、最初の回答と同様かと思いますが、現状エラーは解消しません。

UKFブロックをコピーした場合に、Data Store Memoryのタグ重複エラーが発生する場合としない場合の違いが出現する点について、ご教示いただけますと幸いです。