Revolute Jointブロックに​ギアでのバックラッシ​ュを付加する方法

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nito
nito le 16 Nov 2021
Commenté : nito le 19 Nov 2021
smimport()でRobotics SystemToolboxモデルから変換したSimscapeMultibodyモデルに対して，各関節でのガタを再現してロボット先端軌跡のズレがどのように発生するのか確認したいと思っています．こちらについて，どういった方法が考えられるのか教えていただきたいです．

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Toshinobu Shintai
Toshinobu Shintai le 17 Nov 2021
Modifié(e) : Toshinobu Shintai le 17 Nov 2021
Simscape Driveline のBacklashブロックを用いると、バックラッシュを再現できます。サンプルはこちらです。
添付ファイルに Simscape Multibody の Revolute Joint ブロックと接続したモデルを作成しました。モデルはR2021bで作成しています。ご参考になりましたら幸いです。
  1 commentaire
nito
nito le 19 Nov 2021
ご回答いただきありがとうございます．とても参考になりました．

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