Revolute Jointブロックに​ギアでのバックラッシ​ュを付加する方法

smimport()でRobotics SystemToolboxモデルから変換したSimscapeMultibodyモデルに対して，各関節でのガタを再現してロボット先端軌跡のズレがどのように発生するのか確認したいと思っています．こちらについて，どういった方法が考えられるのか教えていただきたいです．

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

Simscape Driveline のBacklashブロックを用いると、バックラッシュを再現できます。サンプルはこちらです。

添付ファイルに Simscape Multibody の Revolute Joint ブロックと接続したモデルを作成しました。モデルはR2021bで作成しています。ご参考になりましたら幸いです。

[nito]

ご回答いただきありがとうございます．とても参考になりました．