2相4極ステッピングモータ制御

制限付きステッピングモータ

PMSM位置制御

上記の制限付きステッピングモータのstepper Motor Driverを用いて2相4極のステッピングモータのパルス信号で駆動するコントローラを設計したいと考えているのですが，制限付きステッピングモータの例ではコントローラが位置と速度で別々になっていると思います．この別々になっているそれぞれのコントローラを上記のPMSM位置制御の例のコントローラのように位置および速度制御ループと内側の電流制御ループという 2 つの制御ループをもつカスケード制御構造にすることは可能なのでしょうか？教えていただけると幸いです．また2相4極のステッピングモータ制御に関するMath Works社の資料があれば教えていただきたいです．