における状態 '1' の導関数が有限ではありません

simulinkにおいて以下のシュミレーションをおこなったのですが，「ブロック 'do/Quadrotor Dynamics F1/Integrator' の時間0.02 における状態 '1' の導関数が有限ではありません。シ　ミュレーションを停止します。解に特異点が存在する可能性があります。そうでない場合は、(固定ステップ サイズを小さくする、または許容誤差を厳しくすることによって) ステップ サイズを減らしてみてください」というエラーが出ました．サンプル時間を短くしても同じようなエラーが出ました．何かいい方法はないでしょうか？

''go.m'を実行することで動作します．simulinkモデルは'do.slx'です．

他のｍファイルはパラメータの設定の為のものなので，基本は関係ないと思われます．

どうぞよろしくお願いいたします．

Answer 1

[covao]

モデルにより対策方法は様々ですが、ステップ サイズや許容誤差を変更する他、ソルバーの種類をode15s,ode23sなどStiffなソルバーに変えてトライしてみる方法が考えられます。

類似するエラーの回答例があります。

Derivative of state '1' in block 'X/Y/Integrator' at time 0.55 is not finite.

unzip('https://jp.mathworks.com/matlabcentral/answers/uploaded_files/1296895/file.zip');
cd('./file');

open_system('do.slx');
%set_param(bdroot,'Solver', 'ode23s'); %Try changing stiff solver
go;

e{x}離散時間系モデル伝達関数

sys_M_x =
 
  4.997e-07 z + 4.993e-07
  -----------------------
   z^2 - 1.998 z + 0.998
 
Sample time: 0.01 seconds
Discrete-time transfer function.
e{x}離散時間系モデル伝達関数

sys_M_y =
 
  4.997e-07 z + 4.993e-07
  -----------------------
   z^2 - 1.998 z + 0.998
 
Sample time: 0.01 seconds
Discrete-time transfer function.
e{z}離散時間系モデル伝達関数

sys_M_z =
 
  4.997e-07 z + 4.993e-07
  -----------------------
   z^2 - 1.998 z + 0.998
 
Sample time: 0.01 seconds
Discrete-time transfer function.
e{roll}離散時間系モデル伝達関数

sys_M_r =
 
  0.0001974 z + 0.0001947
  -----------------------
   z^2 - 1.96 z + 0.9608
 
Sample time: 0.01 seconds
Discrete-time transfer function.
e{pitch}離散時間系モデル伝達関数

sys_M =
 
  0.0001974 z + 0.0001947
  -----------------------
   z^2 - 1.96 z + 0.9608
 
Sample time: 0.01 seconds
Discrete-time transfer function.
e{yaw}離散時間系モデル伝達関数

sys_M =
 
     0.2642 z + 0.1353
  -----------------------
  z^2 - 0.7358 z + 0.1353
 
Sample time: 0.01 seconds
Discrete-time transfer function.

Warning: Result of power is undefined in 'do/Euler Transform/(u(1)*sin(u(4))-u(2)*cos(u(4)))//sqrt(u(1)^2+u(2)^2+u(3)^2)'.

Error using go
Derivative of state '1' in block 'do/Quadrotor Dynamics F1/Integrator' at time 0.02 is not finite. The simulation will be stopped. There may be a singularity in the solution. If not, try reducing the step size (either by reducing the fixed step size or by tightening the error tolerances)