RoadRunnerでのオリジナル道路作成方法

RoadRunnerでオリジナルの道路を作成してOpenDRIVEにて出力したいと考えています。

作成したい道路の中心軌跡座標（x,y,z）のデータをインポートして道路レーンを自動生成することは可能でしょうか？

よろしくお願いいたします。

Answer 1

[Kojiro Saito]

RoadRunnerのHDマップフォーマット(RRHD)を介して実現できるかと思います。

MATLABで座標データや車線幅などからroadrunnerHDMapでRRHDファイルを作成し、RoadRunnerにimportSceneでインポートして自動で道路部分を生成させ、exportSceneでOpenDRIVEとしてエクスポートすることができます。

【参考例題】※Automated Driving ToolboxとRoadRunner Scene Builderも必要になります

https://jp.mathworks.com/help/driving/ug/build-simple-roads-using-hdmaps.html

[hiroshiii]

ありがとうございます！大変参考になりました。

[hiroshiii]

追加ですみません。

RoadRunner Scene BuilderがなくてもRoadRunnerとAutomated Driving Toolboxがあれば、Matlabで座標データと車線幅のみをRRHDファイルを作成し、RoadRunnerにインポート、自動生成した道路をOpenDRIVEに出力できるという認識で合っておりますか？OpenDRIVEファイルを受け取る側のソフトウエアで道路および周辺環境の拡張は可能なのでそちらで対応できればと思っております。

[Hernia Baby]

Driving Scenario DesignerからエクスポートすればScene Builderを使わずに出力可能です。道路幅は一定になってしまいますが、そこらへんはRoadRunnerで微修正すればいいかなと思います。

[hiroshiii]

Hernia Baby、Driving Scenario Designerの活用についてありがとうございます。

Driving Scenario Designerで座標データ（サーキット相当で数千点のxyz座標を入力したい）をインポートすることは可能でしょうか？

[Hernia Baby]

一度、Driving Scenario Designerでシナリオファイルを保存してloadします。 その後のRoadSpecifications.Centersにxyzをn行3列で入れるといけます。 直接やりたい場合はGUIにコピペになると思います。

[hiroshiii]

なるほど。ありがとうございます。