92行目の計算式で「​左辺のサイズが1*5​で右辺のサイズが5*​5であるため，代入を​実行できません．」と​エラーがでます．全文​載せますので，どうす​ればよいか教えてくだ​さい．

%重力加速度

g = 9.81;

%自転車前後輪位置間隔

L = 1.2;

%ホルダと前輪位置の間隔

d = 0.13;

%自転車ホルダ位置の角度θ

TH = 50;

%走行速度(km/h)

v = 4;

%走行速度(m/s)

V = v* (1000 / 3600 );

%Excelからのデータを数値行列にしてインポートする

DATA = test1;

time = DATA(:,1);

Ax = DATA(:,2);

Ay = DATA(:,3);

Az = DATA(:,4);

Ao = DATA(:,5);

Axp= DATA(:,6);

Ayp= DATA(:,7);

Azp= DATA(:,8);

Aop= DATA(:,9);

%データ数

N = numel(time);

%時間間隔

deltaT = abs(sum(diff(time)))/N;

%各時間に進んだ距離

x = V *deltaT;

%路面プロファイルya用の各時間に進んだ距離の行列

matx1 = V*time;

%路面プロファイルyθ用の各時間に進んだ距離の行列

matx2 = V*time;

%角速度と時間間隔の積

THw = Aop * deltaT;

%推定姿勢角

THwsum = sum(THw);

%Axの最初5個と最後5個の要素を０にする

for K =1:5

Ay(K,:) = 0;

end

for kse =N-5:N

Ay(kse,:) = 0;

end

%重力加速度に由来する比較的長周期の成分を抽出

Aysum = sum(Ay);

%傾斜角

THg =atan(Ay/g);

THgsum = sum(THg);

%鉛直加速度からgを取り除いた動的成分

ay = ((L - d) * Az + d * (Az*(x-L))/L);

%鉛直成分の速度

va = (1/2) * Azp * deltaT;

vasum = sum(va);

%路面プロファイルya

Ya =(1/4) * abs(Ayp) * deltaT^2;

Yasum = sum(Ya);

%推定自転車姿勢角と各時間に進んだ距離からの路面プロファイルyθ

YTH =x*sin(THw);

YTHsum = sum(YTH);

%路面プロファイルyθのグラフ

figure(1),clf

plot(matx2,YTH);

title('自転車姿勢角と各時間に進んだ距離による路面プロファイル')

xlabel('距離(m)');

ylabel('路面の凹凸(cm)');

%路面プロファイルyaのグラフ

figure(2),clf

plot(matx1,Ya);

title('鉛直加速度による路面プロファイル');

xlabel('距離(m)');

ylabel('路面の凹凸(cm)');

deltax = 10*(1000 /3600);

A = [1,deltaT,0,0,0;0,1,0,0,0;0,0,1,deltax,0;0,0,0,1,0;0,0,0,0,0];

B = [0,0,0,0,0;deltaT,0,0,0,0;0,0,0,0,0;0,deltaT,0,0,0;0,0,1,0,0];

C = [1,0,-1,0,0;0,0,0,1,-1];

Q = 1.5*10^-6; R = 1.0*10^-7; U = 5.0*10^-3;

q = randn(N,1)*sqrtm(Q);

r = randn(N,1)*sqrtm(R);

u = randn(N,1)*sqrtm(U);

Z = [q;r;u;0;0];

X = zeros(N,5);

X(1,:) = [0;0;0;0;0];

for k=2:N

X(k,:) =A*X(k-1,:)'+B*Z(k-1,:)';　　%個々の計算でエラーが出ます．計算結果を'X'の配列に随時代入したいです．%

end

e1 = X(:,1) + X(:,2);

e2 = X(:,3) + X(:,4);

y1 = z + e1;

y2 = z + e2;

fs = 1;

m = length(e1);

n = pow2(nextpow2(m));

f = (0:n-1)*(fs/n);

ye1 = fft(e1,n);

ye2 = fft(e2,n);

xhat_ukf = zeros(N,5);

xhat = zeros(N,5);

xhat(1,:) = X(1,:)' + [10;10;20];

p = 1000*eye(3);

for k =2:N

[xhat(k,:),p] = kf(A,B,0,C,Q,R,0,y(k),xhat(k-1,:),p);

end

Yhata = Y1 - Y2;

error = xhat-X;

function [xhat_new,p_new, G] = kf(A,B,Bu,C,Q,R,u,y,xhat,p)

xhat =xhat(:); u =u(:); y=y(:);

xhatm = A*xhat + Bu*u;

pm = A*p*A' + B*Q*B';

G = pm*C/(C'*pm*C+R);

xhat_new = xhatm + G*(y-C'*xhatm);

p_new = (eye(size(A))-G*C')*pm;

end

figure(3), clf

エラー: kalmanf (行 92)

X(k,:) =A*X(k-1,:)'+B*Z(k-1,:)';

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