逆運動学のアルゴリズムに記載されているように、逆運動学のソルバーは目標姿勢との誤差を最小化するような関節パラメータを最適化計算によって求めます。その際、位置(X, Y, Z)と姿勢(ロール、ピッチ、ヨー)の目標姿勢との差を最小化するわけですが、どのパラメータを重視するかによって重みをつけることができます。
たとえば、位置精度を重視し、どんな角度姿勢でもよい場合は下記のように重みを設定できます。
weights = [0 0 0 1 1 1];
これによって、角度姿勢に対する制約を緩和して、より高い位置精度を期待することができます。
ご参考になれば幸いです。
