Simscape MultibodyでJointの動きをプログラミングする方法
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minato tohjima
le 4 Sep 2019
Commenté : minato tohjima
le 20 Sep 2019
こんにちは.
私は,現在Simscape Multibodyを使ってRevolute Jointを用いたアクチュエータを作成しているのですが,C言語で関節の動きを制御しようとしています.
Cylindrical Jointの回転方向にプログラミングでトルクを入力したいのですが,どのブロックを接続すればいいか分かりません.
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Toshinobu Shintai
le 9 Sep 2019
添付のように、「Simulink-PS Converter」を用いることで、通常のSimulinkの信号を接続することができます。添付のサンプルではConstantブロックを接続していますが、それ以外のSimulinkの信号を扱うブロックからも接続できます。
もしSimulink内にC言語のコードを取り込んで制御したいということであれば、S-Functionを用いると出来るようになります。
例としては以下のS-Function Builderをご確認ください。
10 commentaires
Toshinobu Shintai
le 18 Sep 2019
申し訳ありません。
R2019b時点では「Brick」「Cylinder」「Sphere」のみ対応していまして、File Solidは未対応です。
接触部分のみを上記形状に置き換えるか、付け足すなどをして対応していただく必要があります。
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