Model Predictive Control ToolboxにおけるQP solverの解法について
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Model Predictive ToolboxにおけるデフォルトのQP問題の解法はどのように取り扱っているのでしょうか。
KWIKアルゴリズムを使って解くというということは分かったのですが、KWIKアルゴリズム自体をインターネットで調べてみても、資料が少なくその中身がよく分かりませんでした。
アプローチとしては、アクティブセット法や内点法などで考えているのでしょうか。
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Réponses (1)
Toshinobu Shintai
le 1 Sep 2020
QP問題を解くアルゴリズムについては、コードを非公開とさせていただいておりますので、全てをお伝えすることはできません。
アプローチとしては「アクティブセット法」です。より詳細には、「Quadratic programming methods for reduced hessian SQP」という論文を参照してください。こちらに書かれているアルゴリズムをベースに開発を行っております。
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