Lidar Toolbox

 

Lidar Toolbox

Concevoir, analyser et tester des systèmes de traitement LiDAR

Acquérir et lire des données LIDAR

Collectez des nuages de points LIDAR diffusés en streaming à partir de capteurs LIDAR Velodyne. Lisez des données LIDAR dans des fichiers de différents formats, dont PCAP, LAS, Ibeo, PCD et PLY.

Prétraitement LIDAR

Appliquez des fonctions et des algorithmes pour la conversion de nuage de points non organisés en un format organisé, la segmentation du sol, le sous-échantillonnage, la transformation de nuages de points et l'extraction de caractéristiques à partir de nuages de points LIDAR.

Visualiser et analyser des données LIDAR

Visualisez, analysez et procédez à des opérations de prétraitement sur des données LIDAR avec l'application Lidar Viewer. Utilisez des algorithmes de prétraitement prédéfinis ou personnalisés pour la suppression du sol, le débruitage, le filtrage médian, le recadrage et le sous-échantillonnage de données LIDAR.

Segmentation sémantique LiDAR

Appliquez des algorithmes de Deep Learning pour segmenter des nuages de points LIDAR. Entraînez, testez et évaluez des réseaux de segmentation sémantique sur des données LIDAR, comme PointNet++, PointSeg et SqueezeSegV2. Générez du code C/C++ ou CUDA® pour le hardware cible.

Détection d'objets dans des nuages de points LiDAR

Détectez et ajustez des boîtes englobantes autour d'objets dans des nuages de points LIDAR et utilisez-les pour des workflow de pistage d'objets ou de labélisation LIDAR. Concevez, entraînez et évaluez des détecteurs robustes tels que des réseaux PointPillars et générez du code C/C++ ou CUDA pour le hardware cible.

Labélisation LiDAR

Labélisez des nuages de points LIDAR pour entraîner des modèles de Deep Learning. Appliquez des algorithmes prédéfinis ou personnalisés pour automatiser la labélisation de nuages de points LIDAR avec l'application Lidar Labeler et évaluez les performances de l'algorithme d'automatisation.

Calibrage LiDAR-caméra

Réalisez la calibration croisée des capteurs caméra et LIDAR pour fusionner leurs données. Utilisez l'application Lidar Camera Calibrator pour détecter, extraire et visualiser les caractéristiques d'une mire en damier à partir d'images et de nuages de points LIDAR. Estimez la matrice de transformation rigide entre la caméra et les données LIDAR en utilisant les résultats de détection des caractéristiques.

Recalage LIDAR et localisation et cartographie simultanées (SLAM)

Recalez des nuages de points LIDAR en extrayant et associant les descripteurs FPFH (Fast Point Feature Histogram) ou en utilisant l'association de segments. Implémentez des algorithmes 3D SLAM en assemblant des séquences de nuages de points LiDAR à partir de données LiDAR terrestres et aériennes.

Traitement LiDAR 2D

Implémentez des algorithmes SLAM à partir de scans LIDAR 2D. Estimez les positions et créez des grilles d'occupation binaires ou probabilistes en utilisant des lectures de capteurs réelles ou simulées.

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