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correct

Corriger les états à l'aide de mesures d'état directes pour ahrs10filter

Syntaxe

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Description

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) corrige la covariance de l'erreur d'estimation de l'état et de l'état en fonction de la mesure et de la covariance de mesure. La mesure correspond directement à l'état spécifié par les indices idx.

Exemples

Corriger ahrs10filter en utilisant la mesure directe

Create un objet ahrs10filter et afficher son état.

filter = ahrs10filter;
disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Fusionnez les données altimétriques avec une lecture et une covariance à l'aide de la fonction objet correct .

idx = [5 6];
measure = [500 10];
measureCov = diag([5 1])*1e-6;
correct(filter,idx,measure,measureCov)

Affiche l'état après la fusion.

disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0   83.3333    5.0000         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Arguments d'entrée

FUSE — Objet ahrs10filter

objet

Objet de ahrs10filter.

idx — Vecteur d'état indice de mesure à corriger

N- vecteur élément d'entiers croissants dans la plage [1,18]

Indice de vecteur d'état de mesure à corriger, spécifié comme un vecteur élément N d'entiers croissants dans l'intervalle [1,18].

Les valeurs d'état représentent :

État	Unités	Indice
Orientation (parties du quaternion)	N / A	1:4
Altitude (NED)	m	5
Vitesse verticale (NED)	MS	6
Biais d'angle delta (XYZ)	rad/s	7:9
Biais de vitesse delta (XYZ)	MS	10h12
Vecteur de champ géomagnétique (NED)	µT	13h15
Biais du magnétomètre (XYZ)	µT	16h18

Types de données : single | double

measurement — Mesure directe de l'état

N-élément vecteur

Mesure directe de l'état, spécifiée comme vecteur d'élément N. N est le nombre d'éléments de l'argument d'index, idx.

Types de données : single | double

measurementCovariance — Covariance de la mesure

scalaire | N-élément vecteur | N-par- N matrice

Covariance de mesure, spécifiée sous forme de scalaire, de vecteur d'élément N ou de matrice N-par- N . N est le nombre d'éléments de l'argument d'index, idx.

Types de données : single | double

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2019a

Voir aussi

ahrs10filter | insfilter