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residualmag

Résidus et covariance résiduelle des mesures du magnétomètre pour ahrs10filter

Syntaxe

[res,resCov] = residualmag(FUSE,magReadings,magReadingsCovariance)

Description

[res,resCov] = residualmag(FUSE,magReadings,magReadingsCovariance) calcule le résidu, residual, et la covariance résiduelle, resCov, sur la base des lectures du magnétomètre et de la covariance correspondante.

Exemples

Obtenir le résidu du magnétomètre auprès de ahrs10filter

Create un objet ahrs10filter et afficher son état.

filter = ahrs10filter;
disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Définir une lecture de magnétomètre et sa covariance. Obtenez la covariance résiduelle et résiduelle.

magReading = [132.7000 91.1000 60.5000];
magCovariance = eye(3);
[res,resCovariance] = residualmag(filter,magReading,magCovariance)

res = 1×3

  105.1450   93.5169   76.5849

resCovariance = 3×3

    1.0041    0.0000   -0.0000
   -0.0000    1.0041    0.0000
    0.0000   -0.0000    1.0041

Arguments d'entrée

FUSE — ahrs10filter

ahrs10filter | objet

ahrs10filter, spécifié comme objet.

magReadings — Lectures du magnétomètre (µT)

Vecteur de ligne à 3 éléments

Lectures du magnétomètre en µT, spécifiées comme un vecteur ligne à 3 éléments de nombres réels finis.

Types de données : single | double

magReadingsCovariance — Covariance d'erreur des lectures du magnétomètre (µT²)

scalaire | Vecteur de ligne à 3 éléments | Matrice 3x3

Covariance d'erreur des lectures du magnétomètre en µT², spécifiée sous la forme d'un scalaire, d'un vecteur ligne à 3 éléments ou d'une matrice 3 x 3.

Types de données : single | double

Arguments de sortie

res — Résiduel

Vecteur 1 x 3 de valeurs réelles

Résidu, renvoyé sous forme de vecteur 1 x 3 de valeurs réelles en µT.

Types de données : single | double

resCov — Covariance résiduelle

Matrice 3x3 de valeurs réelles

Covariance résiduelle, a renvoyé une matrice 3 par 3 de valeurs réelles en (µT) ².

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2020a

Voir aussi

ahrs10filter