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fusegyro

Corriger les états à l'aide des données du gyroscope pour insfilterAsync

Syntaxe

[res,resCov] = fusegyro(FUSE,gyroReadings,gyroCovariance)

Description

[res,resCov] = fusegyro(FUSE,gyroReadings,gyroCovariance) fusionne les données du gyroscope pour corriger l'estimation de l'état.

Exemples

Fusionner les données du gyroscope à l'aide de insfilterAsync

Create un objet insfilterAsync et afficher son état.

filter = insfilterAsync;
disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Fusionner une mesure de gyroscope avec sa covariance.

angularVel = [1 1 1] 

angularVel = 1×3

     1     1     1

angularVelCovariance = 0.01*diag([1 1 1]);
[res,resCovariance] = fusegyro(filter,angularVel,angularVelCovariance)

res = 1×3

     1     1     1

resCovariance = 3×3

    0.0120         0         0
         0    0.0120         0
         0         0    0.0120

Affiche l'état après la fusion.

disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0    0.0833    0.0833    0.0833         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0    0.0833    0.0833    0.0833   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Arguments d'entrée

FUSE — Objet insfilterAsync

objet

insfilterAsync, spécifié comme objet.

gyroReadings — Lectures du gyroscope dans le système de coordonnées du corps du capteur local (rad/s)

Vecteur de ligne à 3 éléments

Lectures du gyroscope dans le système de coordonnées local du corps du capteur en rad/s, spécifié comme vecteur ligne à 3 éléments.

Types de données : single | double

gyroCovariance — Covariance de l'erreur de mesure du gyroscope ((rad/s) ²)

scalaire | Vecteur de ligne à 3 éléments | Matrice 3x3

Covariance de l'erreur de mesure du gyroscope en (rad/s) ², spécifiée sous la forme d'un scalaire, d'un vecteur ligne à 3 éléments ou d'une matrice 3 x 3.

Types de données : single | double

Arguments de sortie

res — Résiduel

Vecteur 1 x 3 de valeurs réelles

Résiduel, renvoyé sous forme de vecteur 1 x 3 de valeurs réelles en rad/s.

resCov — Covariance résiduelle

Matrice 3x3 de valeurs réelles

Covariance résiduelle, renvoyée sous forme de matrice 3 x 3 de valeurs réelles en (rad/s) ².

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2019a

Voir aussi

insfilterAsync | insfilter