fusemag
Corriger les états à l'aide des données du magnétomètre pour insfilterAsync
Description
[
fusionne les données du magnétomètre pour corriger l'estimation de l'état.res
,resCov
] = fusemag(FUSE
,magReadings
,magReadingsCovariance
)
Exemples
Données du magnétomètre à fusible de insfilterAsync
Create
un objet insfilterAsync
et afficher son état.
filter = insfilterAsync; disp(filter.State')
1.0000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 27.5550 -2.4169 -16.0849 0 0 0
Définir une lecture de magnétomètre et sa covariance. Fusionnez la lecture.
magReading = [132.7000 91.1000 60.5000]; magCovariance = eye(3); [res,resCovariance] = fusemag(filter,magReading,magCovariance)
res = 1×3
105.1450 93.5169 76.5849
resCovariance = 3×3
5.0974 0 0.0000
0 5.0974 0
-0.0000 0 5.0974
Afficher l'état du filtre.
disp(filter.State')
0.6297 -0.2083 0.6002 -0.4470 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 27.5756 -2.3986 -16.0699 0.0206 0.0183 0.0150
Arguments d'entrée
FUSE
— Objet insfilterAsync
objet
insfilterAsync
, spécifié comme objet.
magReadings
— Lectures du magnétomètre (µT)
Vecteur de ligne à 3 éléments
Lectures du magnétomètre en µT, spécifiées comme un vecteur ligne à 3 éléments de nombres réels finis.
Types de données : single
| double
magReadingsCovariance
— Covariance d'erreur des lectures du magnétomètre (µT2)
scalaire | Vecteur de ligne à 3 éléments | Matrice 3x3
Covariance d'erreur des lectures du magnétomètre en µT2, spécifiée sous la forme d'un scalaire, d'un vecteur ligne à 3 éléments ou d'une matrice 3 x 3.
Types de données : single
| double
Arguments de sortie
res
— Résiduel
Vecteur 1 x 3 de valeurs réelles
Résiduel, a renvoyé un vecteur 1 sur 3 de valeurs réelles en µT.
Types de données : single
| double
resCov
— Covariance résiduelle
Matrice 3x3 de valeurs réelles
Covariance résiduelle, a renvoyé une matrice 3 par 3 de valeurs réelles en (µT) 2.
Capacités étendues
Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.
Historique des versions
Introduit dans R2019a
Voir aussi
Commande MATLAB
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