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checkOccupancy

Vérifiez si les emplacements sont libres ou occupés

Depuis R2019b

Syntaxe

occVal = checkOccupancy(map,xy)

occVal = checkOccupancy(map,xy,"local")

occVal = checkOccupancy(map,ij,"grid")

[occVal,validPts] = checkOccupancy(___)

occMatrix = checkOccupancy(map)

occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize)

occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize,"local")

occMatrix = checkOccupancy(map,topLeft,matSize,"grid")

Description

occVal = checkOccupancy(map,xy) renvoie un tableau de valeurs d'occupation aux emplacements xy dans le cadre mondial. Les cellules sans obstacle renvoient 0, les cellules occupées renvoient 1. Les emplacements inconnus, y compris en dehors de la carte, renvoient -1.

occVal = checkOccupancy(map,xy,"local") renvoie un tableau de valeurs d'occupation aux emplacements xy dans la base locale. Le cadre local est basé sur la propriété LocalOriginInWorld du map.

occVal = checkOccupancy(map,ij,"grid") spécifie les indices de cellules de grille ij au lieu des emplacements xy . Les indices de grille commencent à (1,1) à partir du coin supérieur gauche.

[occVal,validPts] = checkOccupancy(___) génère également un vecteur d'éléments n de valeurs logiques indiquant si les coordonnées d'entrée se trouvent dans les limites de la carte.

occMatrix = checkOccupancy(map) renvoie une matrice qui contient l'état d'occupation de chaque emplacement. Les cellules sans obstacle renvoient 0, les cellules occupées renvoient 1. Les emplacements inconnus, y compris en dehors de la carte, renvoient -1.

occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize) renvoie une matrice de valeurs d'occupation en spécifiant l'emplacement du coin inférieur gauche en coordonnées mondiales et la taille de la matrice en mètres.

occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize,"local") renvoie une matrice de valeurs d'occupation en spécifiant l'emplacement du coin inférieur gauche en coordonnées locales et la taille de la matrice en mètres.

occMatrix = checkOccupancy(map,topLeft,matSize,"grid") renvoie une matrice de valeurs d'occupation en spécifiant l'index de cellule en haut à gauche dans les coordonnées de la grille et la taille de la matrice.

Exemples

Obtenez les valeurs d'occupation et vérifiez l'état d'occupation

Accédez aux valeurs d'occupation et vérifiez leur statut d'occupation en fonction des seuils occupé et libre de l'objet occupancyMap .

Créez une matrice et remplissez-la avec des valeurs. Utilisez cette matrice pour créer une carte d'occupation.

p = zeros(20,20);
p(11:20,11:20) = ones(10,10);
map = binaryOccupancyMap(p,10);
show(map)

Obtenez l'occupation de différents emplacements et vérifiez leurs statuts d'occupation. L'état d'occupation renvoie 0 pour l'espace libre et 1 pour l'espace occupé. Les valeurs inconnues renvoient –1.

pocc = getOccupancy(map,[1.5 1]);
occupied = checkOccupancy(map,[1.5 1]);
pocc2 = getOccupancy(map,[5 5],'grid');

Arguments d'entrée

map — Représentation cartographique

binaryOccupancyMap objet

Représentation cartographique, spécifiée comme objet binaryOccupancyMap .

xy — Coordonnées sur la carte

n-matrice par 2

Coordonnées sur la carte, spécifiées sous la forme d'une matrice n-par 2 de paires [x y] , où n est le nombre de coordonnées. Les coordonnées peuvent être des coordonnées mondiales ou locales selon la syntaxe.

Types de données : double

ij — Emplacements de la grille sur la carte

n-matrice par 2

Emplacements de la grille sur la carte, spécifiés sous la forme d'une matrice n-par 2 de paires [i j] , où n est le nombre d'emplacements . Les emplacements de la grille sont indiqués sous la forme [row col].

Types de données : double

bottomLeft — Emplacement de la matrice de sortie dans le monde ou local

vecteur à deux éléments | [xCoord yCoord]

Emplacement du coin inférieur gauche de la matrice de sortie en coordonnées mondiales ou locales, spécifié sous la forme d'un vecteur à deux éléments, [xCoord yCoord]. L'emplacement est en coordonnées mondiales ou locales basées sur la syntaxe.

Types de données : double

matSize — Taille de la matrice de sortie

vecteur à deux éléments | [xLength yLength] | [gridRow gridCol]

Taille de la matrice de sortie, spécifiée sous la forme d'un vecteur à deux éléments, [xLength yLength] ou [gridRow gridCol]. La taille est exprimée en coordonnées mondiales, locales ou de grille en fonction de la syntaxe.

Types de données : double

topLeft — Emplacement de la grille

vecteur à deux éléments | [iCoord jCoord]

Emplacement du coin supérieur gauche de la grille, spécifié comme vecteur à deux éléments, [iCoord jCoord].

Types de données : double

Arguments de sortie

occVal — Valeurs d'occupation

n vecteur colonne -par 1

Valeurs d'occupation, renvoyées sous la forme d'un vecteur de colonne n-par 1 de longueur égale à l'entrée xy ou ij . Les valeurs d'occupation peuvent être sans obstacle (0), occupée (1) ou inconnue (-1).

validPts — Emplacements valides sur la carte

n vecteur colonne -par 1

Emplacements de carte valides, renvoyés sous la forme d'un vecteur de colonne n-par 1 de longueur égale à xy ou ij. Les emplacements à l'intérieur de la carte renvoient une valeur de 1. Les emplacements en dehors des limites de la carte renvoient une valeur de 0.

occMatrix — Matrice des valeurs d'occupation

matrice

Matrice des valeurs d'occupation, renvoyée sous forme de matrice de taille égale à matSize ou à la taille de votre map. Les valeurs d'occupation peuvent être sans obstacle (0), occupée (1) ou inconnue (-1).

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2019b

Voir aussi

binaryOccupancyMap | getOccupancy | occupancyMap