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occupancyMatrix

Convertir la grille d'occupation en matrice

Syntaxe

mat = occupancyMatrix(map)

Description

mat = occupancyMatrix(map) renvoie les valeurs d'occupation stockées dans l'objet grille d'occupation sous forme de matrice.

Exemples

réduire tout

Convertir la carte d'occupation binaire en matrice

Cet exemple utilise :

Ouvrir le live script

Générez une carte de labyrinthe 2D aléatoire.

map = mapMaze(2,MapSize=[10 10],MapResolution=1);
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains an object of type image.

Convertissez la carte d'occupation binaire en matrice de valeurs d'occupation.

occupancyMatrix(map)

ans = 10x10 logical array

   1   1   1   1   1   1   1   1   1   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   1   1   1   1   1   1   0   0   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   0   0   1   1   1   1   1   1   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   1   1   1   1   1   1   1   1   1

Arguments d'entrée

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`map` — Représentation cartographique
Objet `binaryOccupancyMap`

Représentation cartographique, spécifiée comme objet binaryOccupancyMap . Cet objet représente l'environnement du robot. L'objet contient une grille matricielle avec des valeurs binaires indiquant les obstacles sous la forme true (1) et les emplacements libres sous la forme false (0).

Arguments de sortie

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`mat` — Valeurs d'occupation
matrice

Valeurs d'occupation, renvoyées sous forme de matrice h-par- w , où h et w sont défini par les deux éléments de la propriété GridSize de l'objet grille d'occupation.

Types de données : double