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predict

Mettre à jour les états à l'aide des données de l'accéléromètre et du gyroscope pour insfilterErrorState

Syntaxe

predict(FUSE,accelReadings,gyroReadings)

Description

predict(FUSE,accelReadings,gyroReadings) fusionne les données de l'accéléromètre et du gyroscope pour mettre à jour l'estimation de l'état.

Exemples

Prédire l'état à l'aide de insfilterErrorState

Create un objet insfilterErrorState et afficher son état.

filter = insfilterErrorState;
disp(filter.State')

     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1

Prédire l'état du filtre sur la base d'une lecture de l'accéléromètre de [1 1 1]$\mathrm{m}/{\mathrm{s}}^2$et une lecture gyroscopique de [1 1 0] rad/s. Afficher l'état.

predict(filter,[1 1 1],[1 1 0])
disp(filter.State')

    1.0000    0.0050    0.0050         0         0         0         0   -0.0100   -0.0100    0.0881         0         0         0         0         0         0    1.0000

Arguments d'entrée

FUSE — Objet filtre INS

insfilterErrorState

insfilterErrorState, spécifié comme objet.

accelReadings — Lectures de l'accéléromètre dans le système de coordonnées du corps du capteur local (m/s²)

Vecteur de ligne à 3 éléments

Lectures de l'accéléromètre en m/s², spécifiées comme vecteur ligne à 3 éléments.

Types de données : single | double

gyroReadings — Lectures du gyroscope dans le système de coordonnées du corps du capteur local (rad/s)

Vecteur de ligne à 3 éléments

Lectures du gyroscope en rad/s, spécifiées comme vecteur ligne à 3 éléments.

Types de données : single | double

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2019a

Voir aussi

insfilterErrorState | insfilter