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exportOccupancyMap3D

Exporter la carte d'occupation 3D sous forme de fichier octree ou arbre binaire

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Syntaxe

exportOccupancyMap3D(map3D,filename)

Description

exportOccupancyMap3D(map3D,filename) exporte la carte d'occupation 3D, map3D, soit dans un fichier octree (.ot) qui contient toutes les données d'occupation, ou un fichier d'arborescence binaire (.bt) qui contient uniquement les informations de vraisemblance maximale à l'emplacement spécifié, filename

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Créez un objet occupancyMap3D .

map3D = occupancyMap3D;

Créez un plan de sol et définissez les valeurs d'occupation sur 0.

[xGround,yGround,zGround] = meshgrid(0:100,0:100,0);
xyzGround = [xGround(:) yGround(:) zGround(:)];
occval = 0;
setOccupancy(map3D,xyzGround,occval)

Créez des obstacles dans des emplacements spécifiques du monde sur la carte.

[xBuilding1,yBuilding1,zBuilding1] = meshgrid(20:30,50:60,0:30);
[xBuilding2,yBuilding2,zBuilding2] = meshgrid(50:60,10:30,0:40);
[xBuilding3,yBuilding3,zBuilding3] = meshgrid(40:60,50:60,0:50);
[xBuilding4,yBuilding4,zBuilding4] = meshgrid(70:80,35:45,0:60);

xyzBuildings = [xBuilding1(:) yBuilding1(:) zBuilding1(:);...
                xBuilding2(:) yBuilding2(:) zBuilding2(:);...
                xBuilding3(:) yBuilding3(:) zBuilding3(:);...
                xBuilding4(:) yBuilding4(:) zBuilding4(:)];

Mettez à jour les obstacles avec de nouvelles valeurs de probabilité et affichez la carte.

obs = 0.65;
updateOccupancy(map3D,xyzBuildings,obs)
show(map3D)

Vérifiez si le fichier de carte nommé citymap.ot existe déjà dans le répertoire actuel et supprimez-le avant de créer le fichier de carte.

if exist("citymap.ot",'file')
    delete("citymap.ot")
end

Exportez la carte sous forme de fichier octree.

filePath = fullfile(pwd,"citymap.ot");
exportOccupancyMap3D(map3D,filePath)

Arguments d'entrée

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Carte d'occupation 3D, spécifiée comme objet occupancyMap3D .

Chemin absolu ou relatif vers le fichier octree (.ot) ou le fichier d'arborescence binaire (.bt), spécifié comme chaîne scalaire ou vecteur de caractères.

Exemple : "path/to/file/map.ot"

Types de données : char | string

Historique des versions

Introduit dans R2020a

Voir aussi

Classes

Fonctions