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setOccupancy

Coordonnées mondiales, spécifiées sous la forme d'une matriceDéfinir la probabilité d'occupation des emplacements

Depuis R2019b

Syntaxe

setOccupancy(map3D,xyz,occval)

Description

setOccupancy(map3D,xyz,occval) attribue les valeurs d'occupation à chaque coordonnée xyz dans la carte d'occupation 3D.

Exemples

réduire tout

Créer et exporter une carte d'occupation 3D

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Créez un objet occupancyMap3D .

map3D = occupancyMap3D;

Créez un plan de sol et définissez les valeurs d'occupation sur 0.

[xGround,yGround,zGround] = meshgrid(0:100,0:100,0);
xyzGround = [xGround(:) yGround(:) zGround(:)];
occval = 0;
setOccupancy(map3D,xyzGround,occval)

Créez des obstacles dans des emplacements spécifiques du monde sur la carte.

[xBuilding1,yBuilding1,zBuilding1] = meshgrid(20:30,50:60,0:30);
[xBuilding2,yBuilding2,zBuilding2] = meshgrid(50:60,10:30,0:40);
[xBuilding3,yBuilding3,zBuilding3] = meshgrid(40:60,50:60,0:50);
[xBuilding4,yBuilding4,zBuilding4] = meshgrid(70:80,35:45,0:60);

xyzBuildings = [xBuilding1(:) yBuilding1(:) zBuilding1(:);...
                xBuilding2(:) yBuilding2(:) zBuilding2(:);...
                xBuilding3(:) yBuilding3(:) zBuilding3(:);...
                xBuilding4(:) yBuilding4(:) zBuilding4(:)];

Mettez à jour les obstacles avec de nouvelles valeurs de probabilité et affichez la carte.

obs = 0.65;
updateOccupancy(map3D,xyzBuildings,obs)
show(map3D)

Vérifiez si le fichier de carte nommé citymap.ot existe déjà dans le répertoire actuel et supprimez-le avant de créer le fichier de carte.

if exist("citymap.ot",'file')
    delete("citymap.ot")
end

Exportez la carte sous forme de fichier octree.

filePath = fullfile(pwd,"citymap.ot");
exportOccupancyMap3D(map3D,filePath)

Arguments d'entrée

réduire tout

`map3D` — Carte d'occupation 3D
`occupancyMap3D` objet

Carte d'occupation 3D, spécifiée comme objet occupancyMap3D .

`xyz` — Coordonnées mondiales
n-matrice par 3

Coordonnées mondiales, spécifiées sous la forme d'une matrice n-par 3 de points [x y z] , où n est le nombre de coordonnées mondiales.

`occval` — Valeurs de probabilité d'occupation
scalaire | vecteur colonne

Valeurs de probabilité d'occupation, spécifiées sous forme de scalaire ou de vecteur de colonne de même longueur que xyz. Une entrée scalaire est appliquée à toutes les coordonnées dans xyz.

Les valeurs proches de 0 représentent la certitude que la cellule n'est pas occupée et sans obstacle.

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

setOccupancy ne prend pas en charge la génération de code à l'aide de la fonction packNGo (MATLAB Coder) si vous définissez l'argument packType sur "flat".