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mapClutter

Générer une carte avec des obstacles dispersés aléatoirement

Syntaxe

map = mapClutter

map = mapClutter(numObst)

map = mapClutter(numObst,shapes)

map = mapClutter(___,Name,Value)

Description

map = mapClutter génère une carte d'occupation 2D sous forme d'objet binaryOccupancyMap map, avec une largeur et une hauteur de 50 mètres et une résolution de 5 cellules par mètre. La carte contient 20 obstacles répartis aléatoirement de types Box et Circle. Les obstacles générés ont des tailles aléatoires.

map = mapClutter(numObst) génère une carte d'occupation 2D, de taille et de résolution par défaut, avec un nombre spécifié d'obstacles distribués aléatoirement, numObst, de formes par défaut.

map = mapClutter(numObst,shapes) génère une carte d'occupation 2D, de taille et de résolution par défaut, avec un nombre spécifié d'obstacles, numObst, de formes spécifiées, shapes.

map = mapClutter(___,Name,Value) spécifie les options utilisant un ou plusieurs arguments de paire nom-valeur en plus de toute combinaison d'arguments d'entrée des syntaxes précédentes. Par exemple, 'MapSize',[50 30] génère une carte d'obstacles distribuée aléatoirement avec une largeur de 50 mètres et une hauteur de 30 mètres.

Exemples

Générer une carte d'obstacles distribuée de manière aléatoire

Générez une carte d'occupation 2D avec dix obstacles dispersés de manière aléatoire de types Box, Circle et Plus. Spécifiez la taille de la carte comme étant de 50 mètres de large et 30 mètres de haut avec une résolution de 5 cellules par mètre.

map = mapClutter(10,{'Box','Plus','Circle'},'MapSize',[50 30],'MapResolution',5);

Visualisez la carte d'obstacles générée.

show(map)

Arguments d'entrée

numObst — Nombre d'obstacles

20 (par défaut) | entier positif

Nombre d'obstacles, spécifié sous forme d'entier positif.

Types de données : single | double

shapes — Formes d'obstacles

{'Box','Circle'} (par défaut) | chaîne scalaire | vecteur de caractère | tableau de chaînes | cell array de vecteurs de caractères

Formes d'obstacles, spécifiées sous forme de chaîne scalaire, de vecteur de caractères, de tableau de chaînes ou de cell array de vecteurs de caractères. Les seules formes valides sont Box, Circle et Plus.

Lorsque vous spécifiez une chaîne scalaire ou un vecteur de caractères, la fonction génère une carte avec des obstacles de la forme spécifiée uniquement.

Exemple : "Box"

Exemple : 'Box'

Lorsque vous spécifiez un tableau de chaînes ou un cell array de vecteurs de caractères, la fonction génère une carte avec des obstacles de chaque forme spécifiée.

Exemple : ["Box","Plus"]

Exemple : {'Box','Plus','Circle'}

Types de données : cell | string | char

Arguments nom-valeur

Spécifiez des paires d'arguments facultatives sous la forme Name1=Value1,...,NameN=ValueN, où Name est le nom de l'argument et Value est la valeur correspondante. Les arguments nom-valeur doivent apparaître après les autres arguments, mais l'ordre des paires n'a pas d'importance.

Avant R2021a, utilisez des virgules pour séparer chaque nom et valeur, et mettez Name entre guillemets.

Exemple : 'MapSize',[50 40] génère une carte d'obstacles distribuée aléatoirement avec une largeur de 50 mètres et une hauteur de 40 mètres.

MapSize — Largeur et hauteur de la carte générée

[50 50] (par défaut) | vecteur à deux éléments de nombres finis réels positifs

Largeur et hauteur de la carte générée, spécifiées comme une paire séparée par des virgules composée de 'MapSize' et d'un vecteur à deux éléments de nombres finis réels positifs de la forme [Width, Height]. Spécifiez les deux valeurs en mètres.

Exemple : 'MapSize',[50 30]

Types de données : single | double

MapResolution — Résolution de la carte générée

5 (par défaut) | scalaire réel positif

Résolution de la carte générée, spécifiée comme la paire séparée par des virgules composée de 'MapResolution' et d'un scalaire réel positif en cellules par mètre.

Exemple : 'MapResolution',10

Types de données : single | double

Arguments de sortie

map — Carte avec des obstacles dispersés au hasard

Objet binaryOccupancyMap

Une carte avec des obstacles dispersés aléatoirement, renvoyée sous forme d'objet binaryOccupancyMap .

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2020b

Voir aussi

mapMaze | binaryOccupancyMap | validatorOccupancyMap