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importFactorGraph

Importer le graphique du facteur à partir du fichier journal g2o

Depuis R2022a

Syntaxe

graph = importFactorGraph(filename)

Description

graph = importFactorGraph(filename) importe un graphique de facteurs à partir du fichier G2o spécifié filename.

Exemples

Importer un graphique de facteur à partir d'un fichier G2o

Importez le graphique des facteurs à partir du fichier huskyGazebo2DPG.g2o .

fg = importFactorGraph("huskyGazebo2DPG.g2o")

fg = 
  factorGraph with properties:

      NumNodes: 152
    NumFactors: 357

Obtenez le type de nœud du premier nœud de pose.

type = nodeType(fg,1)

type = 
"POSE_SE2"

Obtenez tous les nœuds de pose du même type.

poseIDs = nodeIDs(fg,NodeType=type)

poseIDs = 1×152

     0     1     2     3     4     5     6     7     8     9    10    11    12    13    14    15    16    17    18    19    20    21    22    23    24    25    26    27    28    29    30    31    32    33    34    35    36    37    38    39    40    41    42    43    44    45    46    47    48    49

Corrigez le premier nœud pour qu'il soit une ancre lors de l'optimisation, puis optimisez le graphique factoriel avec les options de solveur par défaut.

fixNode(fg,0);
optimize(fg);
poses = nodeState(fg,poseIDs);

Tracez les poses du graphique factoriel sous forme de transformations SE(2).

poseTFs = se2(poses,"xytheta");
plotTransforms(poseTFs,FrameSize=0.5);
xlabel("x(m)")
ylabel("y(m)")
title("Imported Factor Graph")

Arguments d'entrée

filename — Nom du fichier journal G2o

chaîne scalaire | vecteur de caractère

Nom du fichier journal G2o à partir duquel importer un graphique de facteurs, spécifié sous forme de chaîne scalaire ou de vecteur de caractères. Le fichier journal G2o spécifié doit contenir soit uniquement les jetons 'EDGE_SE2' et 'VERTEX_SE2' , soit uniquement les jetons 'EDGE_SE3:QUAT' et 'VERTEX_SE3:QUAT'. Jetons $ .

Arguments de sortie

graph — Graphique de facteur importé du fichier G2o

Objet factorGraph

Graphique factoriel importé du fichier G2o, renvoyé sous forme d'objet factorGraph .

Historique des versions

Introduit dans R2022a

Voir aussi

Objets

• factorGraph | factorGraphSolverOptions