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residualgps

Résidus et covariance résiduelle des mesures GPS pour insfilterMARG

Syntaxe

[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance)

[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance)

Description

[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance) calcule le résidu, res, et la covariance résiduelle, resCov, sur la base de la mesure de position GPS et de la covariance.

[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance) calcule le résidu, res, et la covariance résiduelle, resCov, sur la base de la mesure de position GPS et de la covariance.

Exemples

Obtenir les données GPS résiduelles de insfilterMARG

Create un objet insfilterMARG et afficher son état.

filter = insfilterMARG;
disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Définir les données GPS avec une lecture de position et une covariance.

position = [5 3 2] % in deg deg meters

position = 1×3

     5     3     2

positionCovariance = diag([1 1 1]);

Obtenez le résiduel des données.

[res,resCovariance] = residualgps(filter,position,position)

res = 1×3
105 ×

    5.5218    3.3254    0.3282

resCovariance = 3×3

    5.0000         0         0
         0    3.0000         0
         0         0    2.0000

Arguments d'entrée

FUSE — Objet insfilterMARG

objet

insfilterMARG, spécifié comme objet.

position — Position du récepteur GPS (LLA)

Vecteur de ligne à 3 éléments

Position du récepteur GPS en latitude, longitude et altitude géodésiques (LLA) spécifiée comme un vecteur ligne réel fini à 3 éléments. La latitude et la longitude sont en degrés, le nord et l'est étant positifs. L'altitude est en mètres.

Types de données : single | double

positionCovariance — Covariance de mesure de position du récepteur GPS (m²)

Matrice 3x3

Covariance de mesure de position du récepteur GPS en m², spécifiée sous forme de matrice 3 x 3.

Types de données : single | double

velocity — Vitesse du récepteur GPS dans le système de coordonnées NED local (m/s)

Vecteur de ligne à 3 éléments

Vitesse du récepteur GPS dans le système de coordonnées NED local en m/s, spécifiée sous forme de vecteur ligne à 3 éléments.

Types de données : single | double

velocityCovariance — Covariance de mesure de vitesse du récepteur GPS (m/s²)

Matrice 3x3

Covariance de mesure de vitesse du récepteur GPS dans le système de coordonnées NED local en m/s², spécifié sous forme de matrice 3 x 3.

Types de données : single | double

Arguments de sortie

res — Résidu de position et de vitesse

Vecteur 1 x 3 de valeurs réelles | Vecteur 1 x 6 de valeurs réelles

Résidu de position et de vitesse, renvoyé sous forme de vecteur 1 par 3 de valeurs réelles si les entrées contiennent uniquement des informations de position, et renvoyé sous forme de vecteur 1 par 6 de valeurs réelles si les entrées contiennent également des informations de vitesse.

resCov — Covariance résiduelle

Matrice 3x3 de valeurs réelles | Matrice 6x6 de valeurs réelles

Covariance résiduelle, renvoyée sous la forme d'une matrice 3 x 3 de valeurs réelles si les entrées contiennent uniquement des informations de position, et d'une matrice 6 x 6 de valeurs réelles si les entrées contiennent également des informations de vitesse.

Historique des versions

Introduit dans R2020a

Voir aussi

insfilter | insfilterMARG