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residual

Résidus et covariances résiduelles issues des mesures d'état directes pour insfilterNonholonomic

Syntaxe

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Description

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) calcule le résidu, res, et la covariance résiduelle, resCov, sur la base de la mesure d'état directe et de la covariance de mesure. Le measurement correspond directement aux états spécifiés par les indices, idx.

Exemples

Obtenir le résidu de mesure de insfilterNonholonomic

Create un objet insfilterNonholonomic et afficher son état.

filter = insfilterNonholonomic;
disp(filter.State')

     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0

Spécifiez une mesure de l'altitude et de la vitesse verticale.

idx = [8 9 10];
measure = [10 20 30];
measureCov = 1e-2*diag([5 5 5]);

Obtenez le résidu pour la mesure.

[res,rescov] = residual(filter,idx,measure,measureCov)

res = 1×3

    10    20    30

rescov = 3×3

    1.0500         0         0
         0    1.0500         0
         0         0    1.0500

Arguments d'entrée

FUSE — Objet insfilterNonholonomic

objet

insfilterNonholonomic, spécifié comme objet.

idx — Vecteur d'état Indice de mesure à corriger

N- vecteur élément d'entiers croissants dans la plage [1,16]

Indice de vecteur d'état de mesure à corriger, spécifié comme un vecteur élément N d'entiers croissants dans l'intervalle [1,16].

Les valeurs d'état représentent :

État	Unités	Indice
Orientation (parties du quaternion)		1:4
Biais du gyroscope (XYZ)	rad/s	5:7
Poste (NED)	m	8h10
Vitesse (NED)	MS	11h13
Biais de l'accéléromètre (XYZ)	m/s2	14h16

Types de données : single | double

measurement — Mesure directe de l'état

N-élément vecteur

Mesure directe de l'état, spécifiée comme vecteur d'élément N. N est le nombre d'éléments de l'argument d'index, idx.

measurementCovariance — Covariance de la mesure

N-par- N matrice

Covariance de la mesure, spécifiée sous la forme d'une matrice N-par- N . N est le nombre d'éléments de l'argument d'index, idx.

Arguments de sortie

res — Résidu de mesure

1-by- N vecteur de valeurs réelles

Résidu de mesure, renvoyé sous forme de vecteur 1 par N de valeurs réelles.

resCov — Covariance résiduelle

N-by- N matrice de valeurs réelles

Covariance résiduelle, renvoyée sous la forme d'une matrice N-par- N de valeurs réelles.

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2020a

Voir aussi

insfilter | insfilterNonholonomic