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getParticles

Récupérer des particules à partir d'un algorithme de localisation

Depuis R2019b

Syntaxe

[particles,weights] = getParticles(mcl)

Description

[particles,weights] = getParticles(mcl) renvoie les particules actuelles utilisées par l'objet monteCarloLocalization . particles est une matrice n-par-3 qui contient l'emplacement et l'orientation de chaque particule. Chaque ligne a une valeur de poids correspondante spécifiée dans weights. Le nombre de lignes peut changer à chaque itération de l'algorithme MCL. Utilisez cette méthode pour extraire les particules et les analyser séparément de l’algorithme.

Exemples

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Récupérer des particules à partir de l'algorithme de localisation de Monte Carlo

Ouvrir le live script

Récupère les particules du filtre à particules utilisé dans l'objet Localisation Monte Carlo.

Créez une carte et un objet de localisation Monte Carlo.

map = binaryOccupancyMap(10,10,20);
mcl = monteCarloLocalization(map);

Créez des données de robot pour le capteur de portée et la pose.

ranges = 10*ones(1,300);
ranges(1,130:170) = 1.0;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,300);
odometryPose = [0 0 0];

Initialisez les particules en utilisant step.

[isUpdated,estimatedPose,covariance] = step(mcl,odometryPose,ranges,angles);

Récupère les particules de l'objet mis à jour.

[particles,weights] = getParticles(mcl);

Arguments d'entrée

réduire tout

`mcl` — Objet `monteCarloLocalization`
poignée

Objet monteCarloLocalization , spécifié comme descripteur d'objet.

Arguments de sortie

réduire tout

`particles` — Particules d'estimation
n-par-3 vecteur

Particules d'estimation, renvoyées sous forme de vecteur n-par-3, [x y theta]. Chaque ligne correspond à la position et à l'orientation d'une seule particule. La longueur peut changer à chaque itération de l'algorithme.

`weights` — Poids des particules
n-par-1 vecteur

Poids des particules, renvoyés sous forme de vecteur n-by-1. Chaque ligne correspond au poids de la particule dans la ligne correspondante de particles. Ces poids sont utilisés dans l'estimation finale de la pose du véhicule. La longueur peut changer à chaque itération de l'algorithme.