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append

Ajouter des états à la fin du chemin

Depuis R2019b

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Syntaxe

append(path,states)

Description

exemple

append(path,states) ajoute les échantillons d'état, states, à la fin du path.

Exemples

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Ouvrir le live script

Créez un objet navPath basé sur plusieurs waypoints dans un espace Dubins.

dubinsSpace = stateSpaceDubins([0 25; 0 25; -pi pi])
dubinsSpace = 
  stateSpaceDubins with properties:

   SE2 Properties
                 Name: 'SE2 Dubins'
          StateBounds: [3x2 double]
    NumStateVariables: 3

   Dubins Vehicle Properties
     MinTurningRadius: 1


pathobj = navPath(dubinsSpace)
pathobj = 
  navPath with properties:

      StateSpace: [1x1 stateSpaceDubins]
          States: [0x3 double]
       NumStates: 0
    MaxNumStates: Inf


waypoints = [8 10 pi/2;
             7 14 pi/4;
             10 17 pi/2;
             10 10 -pi];
append(pathobj,waypoints)

Interpolez ce chemin pour qu'il contienne exactement 250 points.

interpolate(pathobj,250)

Visualisez le chemin interpolé et les waypoints d'origine.

figure
grid on
axis equal
hold on
plot(pathobj.States(:,1),pathobj.States(:,2),".b")
plot(waypoints(:,1),waypoints(:,2),"*r","MarkerSize",10)

Figure contains an axes object. The axes object contains 2 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers

Calculez la longueur du chemin.

len = pathLength(pathobj);
disp("Path length = " + num2str(len))
Path length = 19.4722
Ouvrir le live script

Chargez une carte d'occupation 3D d'un pâté de maisons dans l'espace de travail. Spécifiez le seuil pour considérer les cellules comme sans obstacle.

mapData = load("dMapCityBlock.mat");
omap = mapData.omap;
omap.FreeThreshold = 0.5;

Gonflez la carte d'occupation pour ajouter une zone tampon pour un fonctionnement sûr autour des obstacles.

inflate(omap,1)

Créez un objet d'espace d'état SE(3) avec des limites pour les variables d'état.

ss = stateSpaceSE3([0 220;0 220;0 100;inf inf;inf inf;inf inf;inf inf]);

Créez un objet navPath basé sur plusieurs waypoints dans un espace d'état SE(3).

path = navPath(ss);
waypoints = [40 180 15 0.7 0.2 0 0.1;
             55 120 20 0.6 0.2 0 0.1;
             100 100 25 0.5 0.2 0 0.1;
             130 90 30 0.4 0 0.1 0.6;
             150 33 35 0.3 0 0.1 0.6];
append(path,waypoints)

Interpolez ce chemin pour qu'il contienne exactement 250 points.

interpolate(path,250)

Visualisez le chemin interpolé et les waypoints d'origine.

show(omap)
axis equal
view([-10 55])
hold on
% Start state
scatter3(waypoints(1,1),waypoints(1,2),waypoints(1,3),"g","filled")
% Goal state
scatter3(waypoints(end,1),waypoints(end,2),waypoints(end,3),"r","filled")
% Intermediate waypoints
scatter3(waypoints(2:end-1,1),waypoints(2:end-1,2), ...
         waypoints(2:end-1,3),"y","filled")
% Path
plot3(path.States(:,1),path.States(:,2),path.States(:,3), ...
      "r-",LineWidth=2)

Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Map, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains 5 objects of type patch, scatter, line.

Calculez la longueur du chemin.

len = pathLength(path);
disp("Path length = " + num2str(len))
Path length = 204.1797

Arguments d'entrée

réduire tout

Objet Path, spécifié comme objet navPath .

États du chemin, spécifiés sous la forme d'une matrice M-par- N à valeur réelle. M est le nombre d'états ajoutés au chemin, et N est la dimension de chaque état. La dimension de chaque état est régie par l'espace d'état défini dans la propriété StateSpace de navPath. Les états en dehors du StateBounds de l'espace d'état du chemin sont élagués aux limites.

Exemple : [0 0 0; 1 1 0; 2 2 0]

Exemple : [0 0 0 1 0 0 0; 1 1 1 1 0 0 0; 2 2 1 1 0 0 0]

Types de données : double

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2019b

Voir aussi

Objets

Fonctions